期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
自主水下机器人极近海底直航运动性能预报
1
作者
吴利红
李超
+4 位作者
刘社文
封锡盛
李硕
阎述学
曾俊宝
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第6期1047-1053,共7页
针对自主水下机器人极近海底航行的可行性和安全性问题,本文采用坐标转换法和移动网格法对不同极近海底距离、不同航速的自主水下机器人直航运动进行水动力预报。数值结果表明:自主水下机器人在极近海底壁面附近航行时,海底会对自主水...
针对自主水下机器人极近海底航行的可行性和安全性问题,本文采用坐标转换法和移动网格法对不同极近海底距离、不同航速的自主水下机器人直航运动进行水动力预报。数值结果表明:自主水下机器人在极近海底壁面附近航行时,海底会对自主水下机器人产生复杂的“坐底”效应。移动网格法相对坐标转换法,自主水下机器人的阻力偏小。随着间隙变小,移动网格法能预报垂向力由吸力变为斥力,艉倾变为埋艏的动态过程,而坐标转换法则不能。这种差异源于2种方法采用了不同的坐标系、产生的不同边界层厚度,以及流体的惯性量大小。当间隙小到边界层影响范围内,移动网格法更适合模拟极近海底操纵运动,为这种工况下的安全航行提供技术保障。
展开更多
关键词
自主水下机器人
海底
坐标转换法
移动网格法
直航
坐底效应
水动力
计算流体力学
在线阅读
下载PDF
职称材料
波动鳍极地两栖机器人近壁区鳍面运动仿真研究
2
作者
黄鑫迪
刘铁军
阎述学
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第20期94-99,共6页
随着北极海冰消融,北极的战略地位日益凸显,而两栖机器人在极地极端环境中具有广阔的应用前景。本文提出一种波动鳍极地两栖机器人概念样机,并建立波动鳍结构及运动学模型。针对近冰底观测任务,将波动鳍分为水平摆动和垂直摆动2种运动模...
随着北极海冰消融,北极的战略地位日益凸显,而两栖机器人在极地极端环境中具有广阔的应用前景。本文提出一种波动鳍极地两栖机器人概念样机,并建立波动鳍结构及运动学模型。针对近冰底观测任务,将波动鳍分为水平摆动和垂直摆动2种运动模式,通过数值仿真方法探究了波动鳍在近壁区不同运动模式下受力、压强以及涡量场的变化规律。结果表明,水平摆动的波动鳍离壁面越近,升力越大,且存在临界幅值,幅值高于临界值时,推力随之减小;幅值低于临界值时,推力随之增加。垂直摆动的波动鳍离壁面越近,推力越小,负升力越大。波动鳍推力和升力的变化原因是鳍面与壁面之间空间的变化,改变了流体流动结构,从而改变了波动鳍周围的压力场和涡量场。
展开更多
关键词
极地
两栖机器人
波动鳍
近壁区
水动力特性
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
自主水下机器人极近海底直航运动性能预报
1
作者
吴利红
李超
刘社文
封锡盛
李硕
阎述学
曾俊宝
机构
大连海事大学船舶与海洋工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第6期1047-1053,共7页
基金
国家重点研发计划(2021YFC2801102)
广东省重点领域研发计划(2020B1111010004)
+1 种基金
辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-05)
机器人重点实验室项目(2024-O13,2023-O15)。
文摘
针对自主水下机器人极近海底航行的可行性和安全性问题,本文采用坐标转换法和移动网格法对不同极近海底距离、不同航速的自主水下机器人直航运动进行水动力预报。数值结果表明:自主水下机器人在极近海底壁面附近航行时,海底会对自主水下机器人产生复杂的“坐底”效应。移动网格法相对坐标转换法,自主水下机器人的阻力偏小。随着间隙变小,移动网格法能预报垂向力由吸力变为斥力,艉倾变为埋艏的动态过程,而坐标转换法则不能。这种差异源于2种方法采用了不同的坐标系、产生的不同边界层厚度,以及流体的惯性量大小。当间隙小到边界层影响范围内,移动网格法更适合模拟极近海底操纵运动,为这种工况下的安全航行提供技术保障。
关键词
自主水下机器人
海底
坐标转换法
移动网格法
直航
坐底效应
水动力
计算流体力学
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
seabed
coordinate transformation method
moving mesh method
straight motion
squat effect
hydrodynamics
computational fluid dynamics(CFD)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
波动鳍极地两栖机器人近壁区鳍面运动仿真研究
2
作者
黄鑫迪
刘铁军
阎述学
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第20期94-99,共6页
基金
工业和信息化部高技术船舶科研项目(CBG2N21-2-1)。
文摘
随着北极海冰消融,北极的战略地位日益凸显,而两栖机器人在极地极端环境中具有广阔的应用前景。本文提出一种波动鳍极地两栖机器人概念样机,并建立波动鳍结构及运动学模型。针对近冰底观测任务,将波动鳍分为水平摆动和垂直摆动2种运动模式,通过数值仿真方法探究了波动鳍在近壁区不同运动模式下受力、压强以及涡量场的变化规律。结果表明,水平摆动的波动鳍离壁面越近,升力越大,且存在临界幅值,幅值高于临界值时,推力随之减小;幅值低于临界值时,推力随之增加。垂直摆动的波动鳍离壁面越近,推力越小,负升力越大。波动鳍推力和升力的变化原因是鳍面与壁面之间空间的变化,改变了流体流动结构,从而改变了波动鳍周围的压力场和涡量场。
关键词
极地
两栖机器人
波动鳍
近壁区
水动力特性
Keywords
polar
amphibious robot
undulating fin
near-wall region
hydrodynamic characteristics
分类号
U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主水下机器人极近海底直航运动性能预报
吴利红
李超
刘社文
封锡盛
李硕
阎述学
曾俊宝
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
波动鳍极地两栖机器人近壁区鳍面运动仿真研究
黄鑫迪
刘铁军
阎述学
《舰船科学技术》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
