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新型形状记忆合金驱动器与三指灵巧手设计
被引量：
7
1
作者
李达宏
金樱子
+1 位作者
郭振武
王斌锐
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019年第5期506-512,共7页
针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手。新型SMA驱动器...
针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手。新型SMA驱动器由滑轮、空心螺柱、SMA丝和弹簧拉伸装置等组成,通过采用滑轮绕线的方式增长SMA丝的使用长度以提高驱动位移输出量;利用SMA自身的电阻特性得到SMA电阻变化与相变的关系,设计了基于电阻反馈的开关控制系统;采用模块化思想设计了三指灵巧手,3根手指共有8个自由度,并通过实验验证三指灵巧手对物品的抓取能力。结果表明:新型SMA驱动器不需要通过测温来判断SMA丝相变进程,省去了外部温度传感器;SMA驱动器输出的驱动量可达驱动器总长的8%以上;通过监测SMA丝的电阻变化可实现驱动器通电加热的控制,防止SMA丝过热烧毁。研究结果为提高SMA驱动器驱动位移和降低SMA驱动器控制难度提供了一种思路。
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关键词
形状记忆合金
驱动器
电阻效应
灵巧手
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职称材料
儿童颈部支气管源性囊肿超声表现1例
被引量：
3
2
作者
于淼
王岚
+4 位作者
孟祥瑞
王媛媛
刘彦红
金樱子
孔德娟
《中国介入影像与治疗学》
北大核心
2020年第1期62-62,共1页
患儿女,5个月,因“发现胸骨上窝肿物渐增大5个月”入院。体格检查:胸骨上窝皮肤颜色及温度正常,可触及约2.0 cm×2.0 cm×1.5 cm肿物,质软,无压痛,界限清。超声检查:颈前皮下软组织内探及23.3 mm×15.5 mm×21.5 mm类...
患儿女,5个月,因“发现胸骨上窝肿物渐增大5个月”入院。体格检查:胸骨上窝皮肤颜色及温度正常,可触及约2.0 cm×2.0 cm×1.5 cm肿物,质软,无压痛,界限清。超声检查:颈前皮下软组织内探及23.3 mm×15.5 mm×21.5 mm类圆形囊性包块,边界清,有包膜,其内透声差,可见细腻点状回声浮动,后方见增强效应,前方见细条状低回声与皮肤相通(图1A);CDFI未见血流信号(图1B);超声诊断:颈部囊性肿物。
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关键词
支气管源性囊肿
颈
儿童
超声检查
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职称材料
题名
新型形状记忆合金驱动器与三指灵巧手设计
被引量：
7
1
作者
李达宏
金樱子
郭振武
王斌锐
机构
中国计量大学机电工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019年第5期506-512,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目（2018YFC0809204）
文摘
针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手。新型SMA驱动器由滑轮、空心螺柱、SMA丝和弹簧拉伸装置等组成,通过采用滑轮绕线的方式增长SMA丝的使用长度以提高驱动位移输出量;利用SMA自身的电阻特性得到SMA电阻变化与相变的关系,设计了基于电阻反馈的开关控制系统;采用模块化思想设计了三指灵巧手,3根手指共有8个自由度,并通过实验验证三指灵巧手对物品的抓取能力。结果表明:新型SMA驱动器不需要通过测温来判断SMA丝相变进程,省去了外部温度传感器;SMA驱动器输出的驱动量可达驱动器总长的8%以上;通过监测SMA丝的电阻变化可实现驱动器通电加热的控制,防止SMA丝过热烧毁。研究结果为提高SMA驱动器驱动位移和降低SMA驱动器控制难度提供了一种思路。
关键词
形状记忆合金
驱动器
电阻效应
灵巧手
Keywords
shape memory alloy
actuator
resistance effect
dexterous hand
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
儿童颈部支气管源性囊肿超声表现1例
被引量：
3
2
作者
于淼
王岚
孟祥瑞
王媛媛
刘彦红
金樱子
孔德娟
机构
吉林大学第一医院小儿超声科
出处
《中国介入影像与治疗学》
北大核心
2020年第1期62-62,共1页
文摘
患儿女,5个月,因“发现胸骨上窝肿物渐增大5个月”入院。体格检查:胸骨上窝皮肤颜色及温度正常,可触及约2.0 cm×2.0 cm×1.5 cm肿物,质软,无压痛,界限清。超声检查:颈前皮下软组织内探及23.3 mm×15.5 mm×21.5 mm类圆形囊性包块,边界清,有包膜,其内透声差,可见细腻点状回声浮动,后方见增强效应,前方见细条状低回声与皮肤相通(图1A);CDFI未见血流信号(图1B);超声诊断:颈部囊性肿物。
关键词
支气管源性囊肿
颈
儿童
超声检查
Keywords
bronchogenic cyst
neck
child
ultrasonography
分类号
R739.91 [医药卫生—肿瘤]
R445.1 [医药卫生—影像医学与核医学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
新型形状记忆合金驱动器与三指灵巧手设计
李达宏
金樱子
郭振武
王斌锐
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019
7
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职称材料
2
儿童颈部支气管源性囊肿超声表现1例
于淼
王岚
孟祥瑞
王媛媛
刘彦红
金樱子
孔德娟
《中国介入影像与治疗学》
北大核心
2020
3
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