基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制 被引量：3

1

作者 金惠良 袁德虎 +1 位作者 叶骞 谢文华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1721-1725,共5页

提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的... 提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的yoyo操作系统上成功地验证了所提出控制算法的稳定性,以及关于返回映射不动点的理论分析结果. 展开更多

关键词 机器人 视觉反馈 模型控制 循环运动控制 yoyo操作

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yo-yo运动的振荡神经网络控制 被引量：3

2

作者 金惠良 袁德虎 +1 位作者 叶骞 谢文华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1939-1942,共4页

在分析简单的振荡网络基本构成基础上,提出了一种用振荡神经网络对yo-yo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yo-yo运动... 在分析简单的振荡网络基本构成基础上,提出了一种用振荡神经网络对yo-yo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yo-yo运动闭环控制的实时控制系统,并通过实验对该控制方法进行验证.结果表明,振荡神经网络实现yo-yo运动闭环控制的方法是可行的. 展开更多

关键词 振荡神经网络 中枢模式发生器 yo-yo运动

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机器人yoyo轨迹规划与控制

3

作者 袁德虎 金惠良 +1 位作者 孟国香 冯正进 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期940-945,共6页

以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应... 以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统. 展开更多

关键词 机器人 轨迹规划 参考轨迹 最优控制

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血、尿RBP水平判断原发性肾病综合征肾脏损伤程度和预后的价值 被引量：6

4

作者 贾慧 李缨 金惠良 《山东医药》 CAS 2014年第13期19-21,共3页

目的检测原发性肾病综合征(PNS)患者血清、尿视黄醇结合蛋白(RBP)水平,探讨其对患者肾脏损伤程度和预后判断的价值。方法收集50例PNS患者,行肾穿刺病理检查,根据小管间质损伤(TID)程度将患者分为两组,A组TID≤2分、B组TID>2分。另设... 目的检测原发性肾病综合征(PNS)患者血清、尿视黄醇结合蛋白(RBP)水平,探讨其对患者肾脏损伤程度和预后判断的价值。方法收集50例PNS患者,行肾穿刺病理检查,根据小管间质损伤(TID)程度将患者分为两组,A组TID≤2分、B组TID>2分。另设正常对照组,检测三组的血清、尿RBP,24 h尿蛋白总量及肾功能。对PNS患者给予强的松及相应的降压抗凝等治疗,2个月后复查血清、尿RBP,肌酐及尿常规。根据疗效分为激素敏感(尿蛋白转阴)、激素部分敏感(尿蛋白+^++)、激素不敏感(尿蛋白>+++)三组。比较三组的血清、尿RBP变化及与激素敏感性的相关性。结果与正常对照组相比,A、B两组血清、尿RBP,血肌酐、尿素氮均升高(P均<0.05),B组较A组变化更显著(P均<0.05)。与激素敏感组相比,部分敏感组和不敏感组治疗前血清、尿RBP均有升高,部分敏感组较不敏感组变化更显著(P均<0.05)。Spearman相关分析显示,治疗前血清RBP、尿RBP与激素敏感性呈正相关(P均<0.05)。结论血、尿RBP可以反映PNS患者的肾小管间质病变的严重程度,并且可以作为判断预后的指标。 展开更多

关键词 肾病综合征 血清视黄醇结合蛋白 尿视黄醇结合蛋白 肾小管损伤

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血清视黄醇结合蛋白对肾病综合征患者预后判断的价值 被引量：2

5

作者 贾慧 李缨 金惠良 《山东医药》 CAS 2013年第45期104-104,共1页

肾病综合征(NS)是指一组临床症状,包括大量蛋白尿、低蛋白血症、高脂血症和水肿[1].视黄醇结合蛋白(RBP)是血中维生素A的特异转运蛋白.已有研究证实,尿RBP是反映肾小管重吸收功能的敏感指标,但血清RBP在NS的应用报道较少.本文观察了NS... 肾病综合征(NS)是指一组临床症状,包括大量蛋白尿、低蛋白血症、高脂血症和水肿[1].视黄醇结合蛋白(RBP)是血中维生素A的特异转运蛋白.已有研究证实,尿RBP是反映肾小管重吸收功能的敏感指标,但血清RBP在NS的应用报道较少.本文观察了NS患者血清RBP水平的变化,并分析其作为预后判断指标的价值. 展开更多

关键词 肾病综合征 血清 肾变病 预后判断 RBP 大量蛋白尿 患者

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基于温湿度模型的促动器防积水机理与实验 被引量：4

6

作者 戚举鹏 金惠良 叶骞 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期474-480,共7页

为提高促动器在户外使用的可靠性,需要研究促动器防积水策略.根据促动器的结构和传热学原理,建立促动器内气体的温湿度模型,实现了促动器内气体温湿度的在线计算.通过模拟计算值与实验测量值的对比,对温湿度模型进行验证,并分析了促动... 为提高促动器在户外使用的可靠性,需要研究促动器防积水策略.根据促动器的结构和传热学原理,建立促动器内气体的温湿度模型,实现了促动器内气体温湿度的在线计算.通过模拟计算值与实验测量值的对比,对温湿度模型进行验证,并分析了促动器内部积水的原因.根据温湿度模型计算结果,提出了用防水透气阀解决促动器内部积水问题的方案,并进行了实验对比. 展开更多

关键词 促动器 呼吸作用 吸水效应 温湿度模型

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基于鲁棒稳定性的多速率采样控制系统设计 被引量：2

7

作者 李夏雨 金惠良 钟庆昌 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1902-1906,共5页

提出了基于鲁棒稳定性的多速率采样控制系统设计方法.对于具有给定补偿F的系统,首先拓展Lyapunov上限法得出鲁棒稳定性判定新条件.当系统具有边界不定的不确定性时,定义最大可承受边界为鲁棒稳定半径(Robust Stability Radius,RSR).通... 提出了基于鲁棒稳定性的多速率采样控制系统设计方法.对于具有给定补偿F的系统,首先拓展Lyapunov上限法得出鲁棒稳定性判定新条件.当系统具有边界不定的不确定性时,定义最大可承受边界为鲁棒稳定半径(Robust Stability Radius,RSR).通过对鲁棒稳定判定条件的分析,可将求解RSR的问题归结为求解一个复杂非线性方程,并利用数值计算方法求解该方程得到解析解.作为F的函数,通过一般优化方法即可实现F优化设计,使得系统RSR最大,而且在保证鲁棒稳定的同时可以承受不确定参数的变化范围最大.最后给出实例,说明了所提方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 鲁棒稳定性 多速率采样控制系统 Lyapunov函数的上限

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怡普利治疗肾性贫血102例疗效观察

8

作者 薛军 刘艳丽 +1 位作者 金惠良 汤咏梅 《山东医药》 CAS 北大核心 2006年第32期67-67,共1页

关键词 疗效观察 肾性贫血 治疗性 红细胞生成

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基于预测补偿模型的绳索并联机构预松弛控制

9

作者 范银 金惠良 叶骞 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第4期374-382,共9页

本文分析了含绳长误差的绳索并联机构运动控制过程,设计了一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络预测误差补偿模型的预松弛控制方法,提高了绳索并联机构末端位姿在运动过程中的准确性与连续性。本文基于矢量闭环原理建立了系统运动学模型,... 本文分析了含绳长误差的绳索并联机构运动控制过程,设计了一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络预测误差补偿模型的预松弛控制方法,提高了绳索并联机构末端位姿在运动过程中的准确性与连续性。本文基于矢量闭环原理建立了系统运动学模型,得到了绳索末端位姿的非线性误差模型,采用LSTM神经网络进行非线性误差的预测补偿。基于离散控制周期分配主、从控制绳,实现系统的预松弛控制,减小绳索末端的无序晃动。仿真结果表明,误差补偿之后,末端位姿精度有了明显的提高,而预松弛控制的位姿与索力相较于传统控制也更加连续,验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 绳索并联机构 误差预测补偿 长短期记忆(LSTM)神经网络 预松弛控制

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通过复数几何光学对一种天线面型诊断方法的改进

10

作者 姚强 金惠良 叶骞 《高技术通讯》 CAS 2021年第2期180-187,共8页

通过天线所辐射的电场幅值来求解天线面形变是一种新的天线面型诊断方法,但是由于该方法基于实数几何光学(RGO),忽略了高斯馈源的影响,从而导致了一定的误差。本文通过复数几何光学(CGO)对高斯馈源所发射的电磁波的复数相位进行了研究,... 通过天线所辐射的电场幅值来求解天线面形变是一种新的天线面型诊断方法,但是由于该方法基于实数几何光学(RGO),忽略了高斯馈源的影响,从而导致了一定的误差。本文通过复数几何光学(CGO)对高斯馈源所发射的电磁波的复数相位进行了研究,推导得出了较准确的天线面形变和天线辐射场幅值之间的关系表达式。在此基础上,提出了一种迭代算法来求解天线面形变,仿真结果表明该方法可以有效提高天线面形变的求解精度。 展开更多

关键词 实数几何光学(RGO) 复数几何光学(CGO) 反射天线 高斯馈源 表面形变

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婴幼儿泌尿系统畸形超声检查所见

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作者 金惠良 栗建辉 《中国医药科学》 2013年第17期145-147,共3页

目的应用超声筛查婴幼儿泌尿系统先天畸形,发现病变后结合其他影像检查予以确诊,及时指导治疗。方法对3680例婴幼儿做泌尿系超声筛查,注意有否泌尿系统先天畸形,遇有畸形者做CT或造影检查。结果被筛查婴幼儿中发现先天性泌尿系畸形34例... 目的应用超声筛查婴幼儿泌尿系统先天畸形,发现病变后结合其他影像检查予以确诊,及时指导治疗。方法对3680例婴幼儿做泌尿系超声筛查,注意有否泌尿系统先天畸形,遇有畸形者做CT或造影检查。结果被筛查婴幼儿中发现先天性泌尿系畸形34例,发病率约0.9%,最多见者为输尿管狭窄,其次为重复肾和单侧肾缺如。结论婴幼儿人群中存在一定比例的泌尿系统先天畸形,应积极筛查以便在早期即可得到有效治疗,提高生活质量。 展开更多

关键词 婴幼儿 超声检查 泌尿系统先天畸形

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上海市嘉定区慢性肾脏病的流行病学研究 被引量：3

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作者 李缨 王蕾 +7 位作者 汤咏梅 贾慧 金惠良 叶娟 顾明颖 徐荣 顾韧红 邵月琴 《分子影像学杂志》 2014年第2期74-77,共4页

目的了解上海市嘉定区成年人群慢性肾脏病流行现况,为合理安排配置卫生资源、制定防治政策和措施提供依据。方法采用多阶段整群随机抽样法对上海市嘉定区某社区1215名35周岁以上常住居民进行问卷调查、体格检查和血、尿的实验室检测,采... 目的了解上海市嘉定区成年人群慢性肾脏病流行现况,为合理安排配置卫生资源、制定防治政策和措施提供依据。方法采用多阶段整群随机抽样法对上海市嘉定区某社区1215名35周岁以上常住居民进行问卷调查、体格检查和血、尿的实验室检测,采用logistic回归分析CKD的相关危险因素。结果在1201例资料完整的居民中,白蛋白尿患病率为12.74%;肾功能减退为0.58%;镜下血尿为2.5%。该人群中CKD患病率15.24%,知晓率11.48%。多因素logistic回归显示,老龄(OR 1.035 95%CI 1.022~1.049 P<0.001)、合并高血压(OR 2.602 95%CI 1.870~3.621,P<0.001)和糖尿病(OR 3.285 95%CI 2.142~5.037 P<0.001)是CKD的独立危险因素。结论在上海市嘉定区人群中,CKD患病率为15.24%,知晓率仅为11.48%。年龄、高血压和糖尿病是CKD的危险因素。 展开更多

关键词 肾疾病 患病率 流行病学 危险因素

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