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一种面向受限水域应用的水声-WIFI双链路协同控制AUV
1
作者
张檬
魏博文
+2 位作者
金均昊
童峰
张福民
《水下无人系统学报》
2025年第1期56-64,共9页
自主水下航行器(AUV)水下控制链路一般采用水声通信链路。对于浅海岸滩、水库、湖泊、管渠及洞穴等水域地形复杂的受限水域,复杂多径会对高速率水声通信性能造成严重影响,而有限水域深度为无线链路的应用提供了可能性。面向此类应用,文...
自主水下航行器(AUV)水下控制链路一般采用水声通信链路。对于浅海岸滩、水库、湖泊、管渠及洞穴等水域地形复杂的受限水域,复杂多径会对高速率水声通信性能造成严重影响,而有限水域深度为无线链路的应用提供了可能性。面向此类应用,文中设计了一种采用水声和WIFI双链路协同控制的小型AUV:SubseaBuddy-3,其水声链路采用低速率扩频水声通信方式以保证强多径条件下的通信可靠性,而高速率WIFI链路则可在浅水区工作,或应用于布放前的功能调试测试,以及回收阶段的控制和观测。通过水声链路、WIFI链路在不同工作深度、不同信息获取/回传状态进行协同,可满足受限水域条件下可靠指控、水下图像实时/准实时回传的需求。同时, AUV配备惯性测量单元和深度传感器,可进行姿态和深度控制。水池实验证实了双链路AUV的工作有效性。
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关键词
自主水下航行器
水声通信
WIFI双链路
协同控制
受限水域
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题名
一种面向受限水域应用的水声-WIFI双链路协同控制AUV
1
作者
张檬
魏博文
金均昊
童峰
张福民
机构
厦门大学海洋与地球学院
厦门大学导航与位置服务技术国家地方联合工程研究中心
厦门大学航空航天学院
香港科技大学电子与计算机工程系
香港科技大学郑家纯机器人研究所
出处
《水下无人系统学报》
2025年第1期56-64,共9页
基金
国家重点研发计划项目资助(2018YFE0110000)
上海市科委“科技创新行动计划”项目资助(21DZ1205502)
厦门市海洋产业项目资助(22CZB012HJ13)。
文摘
自主水下航行器(AUV)水下控制链路一般采用水声通信链路。对于浅海岸滩、水库、湖泊、管渠及洞穴等水域地形复杂的受限水域,复杂多径会对高速率水声通信性能造成严重影响,而有限水域深度为无线链路的应用提供了可能性。面向此类应用,文中设计了一种采用水声和WIFI双链路协同控制的小型AUV:SubseaBuddy-3,其水声链路采用低速率扩频水声通信方式以保证强多径条件下的通信可靠性,而高速率WIFI链路则可在浅水区工作,或应用于布放前的功能调试测试,以及回收阶段的控制和观测。通过水声链路、WIFI链路在不同工作深度、不同信息获取/回传状态进行协同,可满足受限水域条件下可靠指控、水下图像实时/准实时回传的需求。同时, AUV配备惯性测量单元和深度传感器,可进行姿态和深度控制。水池实验证实了双链路AUV的工作有效性。
关键词
自主水下航行器
水声通信
WIFI双链路
协同控制
受限水域
Keywords
autonomous undersea vehicle
underwater acoustic communication
dual-WIFI link
cooperative control
confinedwaters
分类号
TJ630.34 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一种面向受限水域应用的水声-WIFI双链路协同控制AUV
张檬
魏博文
金均昊
童峰
张福民
《水下无人系统学报》
2025
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