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基于观测器的脉冲发生器复合滑模控制被引量：2: 1; 作者张辉吴治国 +1 位作者金博丕杨晟萱《科学技术与工程》北大核心 2024年第27期11703-11711,共9页; 针对表贴式永磁同步电机滑模控制系统中存在抖振、响应速度慢的问题,采用一种新型滑模控制器与改进型滑模观测器相结合的控制策略。提出一种新型趋近律,选用tanh函数作为开关函数,使得切换更加平滑。再引入终端吸引子,提高系统收敛速度... 展开更多; 关键词永磁同步电机滑模控制滑模观测器新型趋近律复合控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向外骨骼性能评估的多源生理能耗预测被引量：1: 2; 作者李坦王宏 +1 位作者金博丕吴志伟《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期850-857,共8页; 在外骨骼设计过程中,助力性能评估直接影响整体结构的安全性和效率.针对目前性能评估多采用单一指标问题,提出了一种基于多源生理信号(表面肌电、脉搏和呼吸)的长短期记忆(long short-term memory,LSTM)网络运动能耗预测方法.该方法首... 展开更多; 关键词能耗预测长短期记忆外骨骼性能评估信号融合在线监测; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能调节续流模式的步进电机细分控制被引量：6: 3; 作者金博丕王宏 +1 位作者李坦张亮《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期390-396,403,共8页; 针对步进电机在细分控制下使用传统续流模式导致的响应时间和电流纹波问题,提出一种智能调节续流模式策略.首先,详细分析了缓慢续流、快速续流和固定混合续流模式.其次,设计了一种可自动计算最佳续流模式的智能调节方法,该方法基于固定... 展开更多; 关键词步进电机智能调节续流模式细分控制电流纹波; 在线阅读下载PDF 职称材料

双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用被引量：8: 4; 作者江勇张伟 +1 位作者刘晓源金博丕《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第16期1991-1997,共7页; 典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立... 展开更多; 关键词双电机消隙机械臂精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于观测器的脉冲发生器复合滑模控制被引量：2: 1; 作者张辉吴治国金博丕杨晟萱; 机构沈阳建筑大学电气与控制工程学院中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第27期11703-11711,共9页; 基金辽宁省教育厅项目(LJKZ0584) 中国科学院A类战略性先导科技专项(XDA14030303)。; 文摘针对表贴式永磁同步电机滑模控制系统中存在抖振、响应速度慢的问题,采用一种新型滑模控制器与改进型滑模观测器相结合的控制策略。提出一种新型趋近律,选用tanh函数作为开关函数,使得切换更加平滑。再引入终端吸引子,提高系统收敛速度,改善系统控制品质。设计改进型滑模观测器,将符号函数替换为连续函数,并对观测误差进行补偿,削弱抖振并且提高观测精度。建立基于新型滑模控制器和改进型滑模观测器的双闭环速度控制系统仿真模型,并与比例-积分(proportional-integral,PI)控制系统、基于指数趋近律的滑模控制系统做对比仿真实验。仿真结果表明:提出的控制策略可以有效地减弱抖振效应,增强系统的收敛性,并且能够更好地跟踪给定信号。; 关键词永磁同步电机滑模控制滑模观测器新型趋近律复合控制; Keywords permanent magnet synchronous motor sliding-mode control sliding mode observer new approach law compound control; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向外骨骼性能评估的多源生理能耗预测被引量：1: 2; 作者李坦王宏金博丕吴志伟; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期850-857,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFF0306405).; 文摘在外骨骼设计过程中,助力性能评估直接影响整体结构的安全性和效率.针对目前性能评估多采用单一指标问题,提出了一种基于多源生理信号(表面肌电、脉搏和呼吸)的长短期记忆(long short-term memory,LSTM)网络运动能耗预测方法.该方法首先对生理信号进行处理和特征提取,然后使用6层LSTM模型进行预测,并使用K折交叉验证方法进行验证.同时,与决策树(decision tree,DT)和支持向量机(support vector machine,SVM)进行了对比实验.最后,建立了在线能耗监测系统,作为评估外骨骼助力性能的依据.结果表明,三源信号均方根差(root mean square error,RMSE)为0.073 kJ,证明了采用多源生理信号融合预测的可行性;LSTM的RMSE相较于DT,SVM下降了39.53%,15.68%,测试集的总能耗值误差值为23.98kJ,说明LSTM模型对于总能耗预测效果最好,可用于外骨骼的助力性能评估.; 关键词能耗预测长短期记忆外骨骼性能评估信号融合在线监测; Keywords energy consumption prediction LSTM exoskeleton performance evaluation signal fusion online monitoring; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能调节续流模式的步进电机细分控制被引量：6: 3; 作者金博丕王宏李坦张亮; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期390-396,403,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFF0306405).; 文摘针对步进电机在细分控制下使用传统续流模式导致的响应时间和电流纹波问题,提出一种智能调节续流模式策略.首先,详细分析了缓慢续流、快速续流和固定混合续流模式.其次,设计了一种可自动计算最佳续流模式的智能调节方法,该方法基于固定关断时间,可在一个PWM周期内对固定续流时间中快速续流的百分比进行优化,旨在提高电机细分控制运动性能.然后,基于已搭建的实物平台,对比分析了传统续流模式和智能调节续流模式的电流纹波.最后,该方法成功应用于ALNES S7卫星SADA.结果表明所提出的方法在响应时间和电流纹波之间达到了一种平衡,使得细分控制更加平稳.; 关键词步进电机智能调节续流模式细分控制电流纹波; Keywords stepper motor smart regulation decay mode microstepping control current ripple; 分类号 TM30 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用被引量：8: 4; 作者江勇张伟刘晓源金博丕; 机构中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第16期1991-1997,共7页; 基金中科院A类先导专项(Y2D1150101)。; 文摘典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型,并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理;最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真,并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明:建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性;工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm,满足工程应用性能指标要求。; 关键词双电机消隙机械臂精度; Keywords dual-motor anti-backlash manipulator accuracy; 分类号 TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于观测器的脉冲发生器复合滑模控制	张辉吴治国金博丕杨晟萱	《科学技术与工程》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	面向外骨骼性能评估的多源生理能耗预测	李坦王宏金博丕吴志伟	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	智能调节续流模式的步进电机细分控制	金博丕王宏李坦张亮	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用	江勇张伟刘晓源金博丕	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	8	在线阅读下载PDF 职称材料