期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
面向海洋牧场资源评估的多水下机器人编队控制方法
1
作者
金兆一
宋婧菡
+5 位作者
虞逸凡
王馨
陆春
杨志庆
李智军
林远山
《大连海洋大学学报》
北大核心
2025年第2期318-329,共12页
为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型,设计了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多水下机器人编队控制方法。首先,将N个水下机器人划分为1个领航者和N-1个跟随者,并构建基于领航者-跟...
为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型,设计了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多水下机器人编队控制方法。首先,将N个水下机器人划分为1个领航者和N-1个跟随者,并构建基于领航者-跟随者架构的马尔可夫决策过程(MDP)模型,对多水下机器人的编队控制进行建模;然后,利用机器人自身的位置和速度信息及其他机器人之间的相对位置信息作为观测,并通过机器人的受力来表达其动作;最后,通过领航者与目标位置的距离、跟随者与领航者的距离、跟随者之间的距离等信息构建奖励函数,兼顾个体和系统层级的奖励。结果表明,基于该方法所习得的多水下机器人编队控制策略能够产生类似生物集群的协同运动模式,在编队稳定性和路径优化方面优于其他深度强化学习算法。研究表明,该策略无须精确的运动学或动力学建模,具备行为灵活、分布式执行能力强以及良好的泛化能力,是一种有效的多水下机器人编队控制方法。
展开更多
关键词
多水下机器
编队控制
领航者跟随者架构
深度强化学习
在线阅读
下载PDF
职称材料
普通高校音乐表演专业学生就业的调查与对策研究
被引量：
1
2
作者
金兆一
《黄河之声》
2016年第5期114-114,共1页
在现在众多的综合类高校中普遍开设有音乐学院这一独立学科,其中划分为音乐学专业(即师范专业)与音乐表演专业两大分支。音乐表演专业是为了培养出一些具有较高音乐素养、较高的演奏与演唱技巧,以及具备一定基础音乐理论知识的音乐人才...
在现在众多的综合类高校中普遍开设有音乐学院这一独立学科,其中划分为音乐学专业(即师范专业)与音乐表演专业两大分支。音乐表演专业是为了培养出一些具有较高音乐素养、较高的演奏与演唱技巧,以及具备一定基础音乐理论知识的音乐人才。为了使更多的适龄学生享受到高等教育的机会,全国开始开设音乐表演专业的招生以及扩招,升学率直至飞升,但随着时间的推移,一些负面影响也接踵而至。本文将结合自身经验,以及运用访谈访问、对话记录等方法,对综合类大学的音乐表演专业学生进行了调查,并结合实际情况对出现的问题进行研究。
展开更多
关键词
音乐表演
就业状况
问题研究
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
面向海洋牧场资源评估的多水下机器人编队控制方法
1
作者
金兆一
宋婧菡
虞逸凡
王馨
陆春
杨志庆
李智军
林远山
机构
大连海洋大学信息工程学院
大连海洋大学大连市智慧渔业重点实验室
大连海洋大学设施渔业教育部重点实验室(大连海洋大学)
广西民族大学材料与环境学院
贵港市荣创木业有限公司
出处
《大连海洋大学学报》
北大核心
2025年第2期318-329,共12页
基金
广西壮族自治区重点研发计划(桂科AB23075150)
辽宁省教育厅基本科研项目(LJKZ0730,QL202016)
+1 种基金
辽宁省应用基础计划项目(2022JH2/101300187)
辽宁省重点研发计划(2020JH2/10100043)。
文摘
为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型,设计了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多水下机器人编队控制方法。首先,将N个水下机器人划分为1个领航者和N-1个跟随者,并构建基于领航者-跟随者架构的马尔可夫决策过程(MDP)模型,对多水下机器人的编队控制进行建模;然后,利用机器人自身的位置和速度信息及其他机器人之间的相对位置信息作为观测,并通过机器人的受力来表达其动作;最后,通过领航者与目标位置的距离、跟随者与领航者的距离、跟随者之间的距离等信息构建奖励函数,兼顾个体和系统层级的奖励。结果表明,基于该方法所习得的多水下机器人编队控制策略能够产生类似生物集群的协同运动模式,在编队稳定性和路径优化方面优于其他深度强化学习算法。研究表明,该策略无须精确的运动学或动力学建模,具备行为灵活、分布式执行能力强以及良好的泛化能力,是一种有效的多水下机器人编队控制方法。
关键词
多水下机器
编队控制
领航者跟随者架构
深度强化学习
Keywords
multiple underwater robots
formation control
leader and follower architecture
deep reinforcement learnin
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
普通高校音乐表演专业学生就业的调查与对策研究
被引量：
1
2
作者
金兆一
机构
沈阳师范大学戏剧艺术学院
出处
《黄河之声》
2016年第5期114-114,共1页
文摘
在现在众多的综合类高校中普遍开设有音乐学院这一独立学科,其中划分为音乐学专业(即师范专业)与音乐表演专业两大分支。音乐表演专业是为了培养出一些具有较高音乐素养、较高的演奏与演唱技巧,以及具备一定基础音乐理论知识的音乐人才。为了使更多的适龄学生享受到高等教育的机会,全国开始开设音乐表演专业的招生以及扩招,升学率直至飞升,但随着时间的推移,一些负面影响也接踵而至。本文将结合自身经验,以及运用访谈访问、对话记录等方法,对综合类大学的音乐表演专业学生进行了调查,并结合实际情况对出现的问题进行研究。
关键词
音乐表演
就业状况
问题研究
分类号
J60-4 [艺术—音乐]
G642 [文化科学—高等教育学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向海洋牧场资源评估的多水下机器人编队控制方法
金兆一
宋婧菡
虞逸凡
王馨
陆春
杨志庆
李智军
林远山
《大连海洋大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
普通高校音乐表演专业学生就业的调查与对策研究
金兆一
《黄河之声》
2016
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
