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题名软体机器人的驱动器及制作方法研究综述
被引量：14
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作者
徐丰羽
郭义全
周映江
吴明亮
宋玉蓉
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机构
南京邮电大学自动化学院
南京邮电大学江苏省物联网智能机器人工程实验室
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《南京邮电大学学报（自然科学版）》
北大核心
2018年第4期69-80,共12页
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基金
国家自然科学基金(51775284
61728302)
+2 种基金
江苏省自然科学基金青年基金(BK20150851)
江苏省自然科学基金(SBK2015021066)
机器人技术与系统国家重点实验室开放课题重点项目(SKLRS-2017-KF-10)资助项目
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文摘
软体机器人是一种由软体材料制成的新型机器人,具有结构柔顺度高、环境适应性好、功能类型多样等优点,在康复、探测、救援等领域都具有广阔的应用前景。文中首先介绍了软体机器人的总体研究情况,包括软体机器人的发展过程及其结构类型;其次,介绍了软体驱动器的类型和制作方法,包括气动驱动、SMA驱动、IPMC驱动、DE驱动、响应水凝胶驱动、化学反应驱动、活体细胞驱动;再次,介绍了软体机器人的整体制作方法;最后,分析了软体机器人制作方法方面的缺点,并得出未来软体机器人的制作会向多功能化、高集成化、微型化等方向发展的结论。
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关键词
软体机器人
柔性驱动器
制作方法
仿生机理
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Keywords
soft robots
soft actuator
manufacturing methods
bionic mechanism
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大型预制混凝土箱梁水化热温度场数值分析
被引量：12
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作者
张国云
郭义全
张益多
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机构
中交第二航务工程局有限公司
江苏科技大学土木工程与建筑学院
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出处
《混凝土》
CAS
北大核心
2015年第9期146-150,共5页
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基金
住建部科技计划项目(2013-k4-26)
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文摘
随着大跨径预制混凝土箱梁的截面尺寸加大,加之高性能混凝土的普遍应用,使得混凝土水化热升温、收缩大,导致梁体表面开裂,给结构的使用和安全带来隐患。目前国内外对其产生机理及原因进行的研究还相对较少,对水化热温度变化规律的研究还不够充分,因此对大跨径预制箱梁早期温度场的研究具有重要的现实意义。本研究以哈大高铁箱梁预制工程为背景,通过ANSYS有限元软件,基于三维非稳态温度场理论对跨度32m预制箱梁水化热温度场进行数值分析并与实测数据进行对比,研究结果表明采用数值分析的方法可以较为真实模拟混凝土水化热温度场,最后对温度场影响因素进行分析。研究成果对于大型混凝土箱梁预制过程的温度监控,防止温度裂缝产生具有较高的理论意义和实用价值。
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关键词
箱梁
水化热
温度场
数值模拟
温度裂缝
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Keywords
Box girder
heat of hydration
temperature field
numerical simulation
temperature cracks
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分类号
TU528.01
[建筑科学—建筑技术科学]
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