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基于自适应逆控制的液压振动台功率谱复现被引量：7: 1; 作者张兵郑淑涛 +2 位作者杨志东丛大成韩俊伟《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第20期151-155,共5页; 为了改善液压振动台功率谱密度复现的精度和实时性,引入了自适应逆控制的系统辨识技术。在分析液压振动台功率谱密度均衡原理的基础上,推导时域自适应逆控制(Adaptive inverse control-AIC)和频域逆控制来实时获得振动系统的阻抗函数用... 展开更多; 关键词液压振动台功率谱密度自适应逆控制 X滤波LMS算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于最小二乘法的飞行员模型参数辨识被引量：2: 2; 作者高健郑淑涛韩俊伟《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第6期648-652,共5页; 针对飞行员与飞机相匹配的特点,采用最小二乘法对飞行员模型进行参数辨识。根据Hosman感知模型的特点,确立待辨识参数,为提高辨识精度,重点分析了辨识数据野值的剔除和补正。在俯仰工况下,利用最小二乘递推算法辨识参数,并在研究用Boein... 展开更多; 关键词飞行员模型参数辨识最小二乘法数据野值; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DCPS通信模型的分布式实时飞行仿真: 3; 作者郑书朋郑淑涛 +1 位作者朱思斌韩俊伟《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第1期26-31,共6页; 为满足飞行模拟机仿真模型对数据传输的实时性和可预测性要求,基于以数据为中心的发布/订阅通信模型(DCPS),设计实现了一种分布式实时飞行仿真系统。对DCPS通信机制、主题与订阅的匹配语义及其提供的质量服务策略(Qos Policy)进行了深... 展开更多; 关键词分布式系统通信模型实时飞行仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析被引量：5: 4; 作者于思淼郑淑涛 +2 位作者杨宇曲智勇韩俊伟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期24-32,共9页; 机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为... 展开更多; 关键词对接半物理仿真系统机械臂六维弹簧机构参数配置关系系统稳定条件动力学频率模拟能力稳定性复现精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计被引量：3: 5; 作者刘国军郑淑涛 +2 位作者刘小初王英波韩俊伟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期39-44,共6页; 针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP)的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设... 展开更多; 关键词 Gough-Stewart平台量纲一的可操作度实数编码遗传算法多态进化算法多目标优化进化算法 NSGA-Ⅱ Pa-reto优化解集; 在线阅读下载PDF 职称材料

Gough-Stewart平台通用动力学反解分析被引量：5: 6; 作者刘国军郑淑涛韩俊伟《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期70-75,共6页; 从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了... 展开更多; 关键词 Gough-Stewart平台基于模型的控制通用运动学反解模型通用动力学反解模型虚功原理; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应逆控制的液压振动台功率谱复现被引量：7: 1; 作者张兵郑淑涛杨志东丛大成韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第20期151-155,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51105096); 文摘为了改善液压振动台功率谱密度复现的精度和实时性,引入了自适应逆控制的系统辨识技术。在分析液压振动台功率谱密度均衡原理的基础上,推导时域自适应逆控制(Adaptive inverse control-AIC)和频域逆控制来实时获得振动系统的阻抗函数用以高精度实时修正控制谱密度。文中给出一种多处理器协同工作的硬件平台方案,将实时控制的任务进行分解;最后通过双端口RAM实现数据共享,从而实现功率谱密度的实时复现。仿真实验结果表明:频域自适应逆控制较时域自适应逆控制更利于改善功率谱密度复现的精度和实时性。; 关键词液压振动台功率谱密度自适应逆控制 X滤波LMS算法; Keywords hydraulic shaking table power spectral density adaptive inverse control X-filtered LMS algorithm; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于最小二乘法的飞行员模型参数辨识被引量：2: 2; 作者高健郑淑涛韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第6期648-652,共5页; 基金教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325); 文摘针对飞行员与飞机相匹配的特点,采用最小二乘法对飞行员模型进行参数辨识。根据Hosman感知模型的特点,确立待辨识参数,为提高辨识精度,重点分析了辨识数据野值的剔除和补正。在俯仰工况下,利用最小二乘递推算法辨识参数,并在研究用Boeing 737-800飞行模拟机上对该方法进行了试验验证。结果表明,飞行员模型的仿真输出曲线与飞行测试数据之间的升降舵角度误差小于0.3°,俯仰角误差小于0.5°,说明通过该方法获得的模型参数能够反映飞行员实际的操作行为。; 关键词飞行员模型参数辨识最小二乘法数据野值; Keywords pilot model, parameter identification, least squares method, datum outliers; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] V249.11 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DCPS通信模型的分布式实时飞行仿真: 3; 作者郑书朋郑淑涛朱思斌韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第1期26-31,共6页; 基金教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325); 文摘为满足飞行模拟机仿真模型对数据传输的实时性和可预测性要求,基于以数据为中心的发布/订阅通信模型(DCPS),设计实现了一种分布式实时飞行仿真系统。对DCPS通信机制、主题与订阅的匹配语义及其提供的质量服务策略(Qos Policy)进行了深入系统的研究,提出了飞行仿真系统的组件化设计方法,并给出了一致的组件接口和实时数据传输的实现步骤。在用于研究的Boeing 737-800飞行模拟机上对该方法进行了试验验证,结果表明:仿真节点间的通信时延稳定在0.2 ms以内,时延抖动不超过5μs,该方法有效地满足了飞行模拟机仿真模型对数据传输的实时性和可预测性要求。; 关键词分布式系统通信模型实时飞行仿真; Keywords distributed system communication model real-time flight simulation; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析被引量：5: 4; 作者于思淼郑淑涛杨宇曲智勇韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期24-32,共9页; 基金国家自然科学基金(51475116); 文摘机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,采用3D根轨迹法和仿真分析得到系统对接动力学频率模拟能力,分析了提出的HIL仿真系统的稳定性和复现精度.实验结果表明:在对接机构接触刚度较高时,机械臂为数学模型的HIL仿真系统不稳定,而机械臂为实物的HIL仿真系统保持稳定;仿真分析结果与实验结果吻合,说明了机械臂由数学模型变为六维弹簧机构实物对改善系统特性的有效性,以及提出的HIL仿真系统分析结论的正确性.; 关键词对接半物理仿真系统机械臂六维弹簧机构参数配置关系系统稳定条件动力学频率模拟能力稳定性复现精度; Keywords docking hardware-in-the-loop simulation system manipulator six-dimensional spring mechanism parameter configuration relation system stability condition dynamics frequency simulation ability stability reproduction accuracy; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计被引量：3: 5; 作者刘国军郑淑涛刘小初王英波韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨理工大学机械动力工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期39-44,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51105096); 文摘针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP)的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数.为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集.以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函数优化设计更符合工程实际.; 关键词 Gough-Stewart平台量纲一的可操作度实数编码遗传算法多态进化算法多目标优化进化算法 NSGA-Ⅱ Pa-reto优化解集; Keywords Gough-Stewart platform invariant manipulability index real-coded genetic algorithms multimodal evolutionary algorithms multi-objective evolutionary algorithms NSGA-II Pareto optimal set; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Gough-Stewart平台通用动力学反解分析被引量：5: 6; 作者刘国军郑淑涛韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期70-75,共6页; 基金教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325); 文摘从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.; 关键词 Gough-Stewart平台基于模型的控制通用运动学反解模型通用动力学反解模型虚功原理; Keywords Gough-Stewart platform model-based control general inverse kinematic model general inverse dynamic model virtual work principle; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于自适应逆控制的液压振动台功率谱复现	张兵郑淑涛杨志东丛大成韩俊伟	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2013	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于最小二乘法的飞行员模型参数辨识	高健郑淑涛韩俊伟	《江南大学学报（自然科学版）》 CAS	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于DCPS通信模型的分布式实时飞行仿真	郑书朋郑淑涛朱思斌韩俊伟	《江南大学学报（自然科学版）》 CAS	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析	于思淼郑淑涛杨宇曲智勇韩俊伟	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计	刘国军郑淑涛刘小初王英波韩俊伟	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	Gough-Stewart平台通用动力学反解分析	刘国军郑淑涛韩俊伟	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	5	在线阅读下载PDF 职称材料