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基于状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
6
1
作者
熊志豪
邓涛
+2 位作者
郑宇惟
周鑫
吴玉泽
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第6期50-56,共7页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题,提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略,该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能,而且能保证系统在有限时间内...
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题,提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略,该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能,而且能保证系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。此外,通过Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真实验证明,在四旋翼无人机模型中考虑了电机动态特性、外部干扰并避免了姿态角小扰动假设的情况下,所提控制算法能够提高系统的鲁棒性能,保证无人机的轨迹跟踪精度。
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关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
滑模控制
扩张状态观测器
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职称材料
垂直起降固定翼无人机混合电推进系统设计与仿真研究
被引量：
2
2
作者
邓涛
谭溪
+1 位作者
熊志豪
郑宇惟
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期156-162,共7页
垂直起降固定翼无人机综合了固定翼和多旋翼的优势,在未来航空工业拥有良好前景,针对其动力系统结构分布和动力需求的特点,提出增程式油电混合电推进系统方案,根据飞行动力学和功率需求,对动力系统的各部件进行参数匹配与选型,结合恒功...
垂直起降固定翼无人机综合了固定翼和多旋翼的优势,在未来航空工业拥有良好前景,针对其动力系统结构分布和动力需求的特点,提出增程式油电混合电推进系统方案,根据飞行动力学和功率需求,对动力系统的各部件进行参数匹配与选型,结合恒功率控制策略建立油电混合电推进系统模型进行仿真分析。结果表明:电池SOC值最终稳定在0.35~0.45范围内,旋翼电机和尾桨电机均运转在参数匹配结果范围内,该混合电推进系统方案设计和参数匹配具有合理性。
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关键词
交通装备
垂直起降
无人机
混合电推进
参数匹配
仿真
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职称材料
题名
基于状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
6
1
作者
熊志豪
邓涛
郑宇惟
周鑫
吴玉泽
机构
重庆交通大学
重庆交通大学航空学院
重庆交通大学绿色航空技术研究院
绿色航空能源动力重庆市重点实验室
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第6期50-56,共7页
基金
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-fxydX0028)
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K202000701)。
文摘
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题,提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略,该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能,而且能保证系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。此外,通过Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真实验证明,在四旋翼无人机模型中考虑了电机动态特性、外部干扰并避免了姿态角小扰动假设的情况下,所提控制算法能够提高系统的鲁棒性能,保证无人机的轨迹跟踪精度。
关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
滑模控制
扩张状态观测器
Keywords
quadrotor UAV
trajectory tracking
Sliding Mode Control(SMC)
Extended State Observer(ESO)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
垂直起降固定翼无人机混合电推进系统设计与仿真研究
被引量：
2
2
作者
邓涛
谭溪
熊志豪
郑宇惟
机构
重庆交通大学航空学院
重庆交通大学机电与车辆工程学院
绿色航空能源动力重庆市重点实验室
重庆交通大学绿色航空技术研究院
出处
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期156-162,共7页
基金
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-fxydX0028)
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K202000701)
绿色航空能源动力重庆市重点实验室开放基金重点项目(GATRI2021F01001A)。
文摘
垂直起降固定翼无人机综合了固定翼和多旋翼的优势,在未来航空工业拥有良好前景,针对其动力系统结构分布和动力需求的特点,提出增程式油电混合电推进系统方案,根据飞行动力学和功率需求,对动力系统的各部件进行参数匹配与选型,结合恒功率控制策略建立油电混合电推进系统模型进行仿真分析。结果表明:电池SOC值最终稳定在0.35~0.45范围内,旋翼电机和尾桨电机均运转在参数匹配结果范围内,该混合电推进系统方案设计和参数匹配具有合理性。
关键词
交通装备
垂直起降
无人机
混合电推进
参数匹配
仿真
Keywords
transportation equipment
VTOL
UAV
hybrid electric propulsion
parameter matching
simulation
分类号
V237 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
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1
基于状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
熊志豪
邓涛
郑宇惟
周鑫
吴玉泽
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
2
垂直起降固定翼无人机混合电推进系统设计与仿真研究
邓涛
谭溪
熊志豪
郑宇惟
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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