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基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法研究 被引量：3
1
作者 姜龙腾 迟瑞娟 +4 位作者 李青君 黄修炼 熊泽鑫 马悦琦 朱晓龙 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期229-234,共6页
为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立... 为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立联合仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法的车辆作业转弯时横向偏差可控制在0.45m之内,实际行走路径与预设路径基本吻合,较加入预瞄模块的PID控制算法控制精度得到提高,满足自动驾驶农机路径跟踪精度及实时性的需求,可为农机路径跟踪控制的研究提供参考。 展开更多
关键词 自动驾驶农机 路径跟踪 滑模变结构控制 SIMULINK CARSIM
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基于栅格法的农业机器人路径规划方法研究 被引量：3
2
作者 姜龙腾 迟瑞娟 +4 位作者 马悦琦 董乃希 黄修炼 班超 朱晓龙 《农机化研究》 北大核心 2024年第6期19-24,共6页
智能农业机器人是无人农场实现机器完全替换人工劳动的重要一环,而路径规划是农业机器人的重要关键技术。为此,针对农田特殊作业环境及农艺要求,提出了农业机器人全局路径规划方法和局部最优规划方法。阐述了农田全覆盖路径规划思想,设... 智能农业机器人是无人农场实现机器完全替换人工劳动的重要一环,而路径规划是农业机器人的重要关键技术。为此,针对农田特殊作业环境及农艺要求,提出了农业机器人全局路径规划方法和局部最优规划方法。阐述了农田全覆盖路径规划思想,设计了基于神经元激励网络法的全覆盖路径规划方法和基于Dijkstra算法的局部最优路径规划方法。通过MatLab仿真试验验证路径规划方法的可行性,建立栅格地图,并随机设置障碍物信息模拟实际作业环境。研究结果表明:生物激励与神经元激励两种规划方法覆盖完成率均为100%,路径长度与转弯次数两者相差不大,但神经元激励法的路径重复率5.49%远远小于生物激励法的12.66%;基于神经元激励网络法的全覆盖路径规划方法比生物激励网络法的全覆盖路径规划方法重耕率更低,可实现农田地块大规模覆盖作业;基于Dijkstra算法的局部最优路径规划方法可针对不同复杂程度的障碍物地图实现自主最优路径规划。 展开更多
关键词 农业机器人 全覆盖路径规划 避障路径 栅格法
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一种基于折反射相机的客车全景环视系统 被引量：4
3
作者 迟瑞娟 赵木祯 +1 位作者 王建强 张德兆 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期190-196,共7页
针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,提出了... 针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,提出了一种在折反射鱼眼相机模型基础上,加入标定棋盘平面与地面的映射,采用抬高的棋盘进行计算标定的方法.实验证明,该系统全景环视效果良好、标定过程简单快速、适合推广应用. 展开更多
关键词 全景环视系统 客车 折反射相机模型 升高棋盘 图像拼接
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采用立体标定板的鱼眼相机快速标定方法 被引量：3
4
作者 高秀丽 迟瑞娟 王建强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1594-1599,共6页
针对目前鱼眼相机标定过程繁琐的问题,进行了鱼眼相机快速标定方法的研究。设计了一种由三块黑白棋盘组成、带有红色边界线的立体标定板;对标定图像依据棋盘所属平面进行图像分割,并对每部分分别检测角点,建立二维图像坐标与三维世界坐... 针对目前鱼眼相机标定过程繁琐的问题,进行了鱼眼相机快速标定方法的研究。设计了一种由三块黑白棋盘组成、带有红色边界线的立体标定板;对标定图像依据棋盘所属平面进行图像分割,并对每部分分别检测角点,建立二维图像坐标与三维世界坐标的映射;选用折反射成像模型,提出了适用于立体标定法的参数求解方法。进行了该立体标定法与常用平面多图标定法的对比实验,通过图像畸变校正效果和图像坐标逆投影至世界坐标的精度,验证标定精度。实验表明:立体标定法可以实现与平面多图标定方法同样高的标定精度,且具有较好的鲁棒性;同时该标定法极大简化了标定操作流程,缩短了标定时间。 展开更多
关键词 鱼眼相机 成像模型 标定方法 标定可靠性 图像分割 参数优化
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基于Winform的农机导航终端监控系统设计与试验 被引量：5
5
作者 黄修炼 迟瑞娟 +4 位作者 董乃希 朱晓龙 马悦琦 班超 熊泽鑫 《农机化研究》 北大核心 2023年第10期115-120,共6页
农机自动导航是实现精细农业的关键,随着导航技术的日益发展,终端监控作为导航系统的核心受到了广泛的关注。为了实现对农机作业时导航定位信息的有效监控,在Windows平台上采用VS2019开发环境、Winform软件开发技术和C#语言,设计了一种... 农机自动导航是实现精细农业的关键,随着导航技术的日益发展,终端监控作为导航系统的核心受到了广泛的关注。为了实现对农机作业时导航定位信息的有效监控,在Windows平台上采用VS2019开发环境、Winform软件开发技术和C#语言,设计了一种农机自动导航车载终端系统。系统主要包括硬件平台的搭建以及软件系统的设计,具有数据实时通讯、数据分析处理、文件读写、虚拟场景显示、百度地图显示和历史作业轨迹查看等功能。将该导航终端监控系统搭载到洋马插秧机上进行试验,结果表明:软件系统界面友好,通讯稳定,功能较为齐全,满足农机田间辅助作业的需求。 展开更多
关键词 农机导航 终端监控 WINFORM C#语言
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基于ANSYS汽车铝合金轮毂的有限元分析 被引量：3
6
作者 张舵 迟瑞娟 《汽车实用技术》 2020年第23期139-142,156,共5页
轮毂作为支撑汽车重量并保证汽车顺利行驶的重要零部件,其结构强度和振动特性对于汽车安全性至关重要。文章以17英寸汽车铝合金轮毂为研究对象,根据国家标准GB/T 3487-2005《汽车轮辋规格系列》利用Solidworks对其三维建模,并通过有限... 轮毂作为支撑汽车重量并保证汽车顺利行驶的重要零部件,其结构强度和振动特性对于汽车安全性至关重要。文章以17英寸汽车铝合金轮毂为研究对象,根据国家标准GB/T 3487-2005《汽车轮辋规格系列》利用Solidworks对其三维建模,并通过有限元分析软件ANSYS进行了静力分析,验证了其结构强度的合理性,在此基础上进行了有预应力的模态分析,并通过和外界激振频率的对比,结果表明可以避免共振的发生,为轮毂的优化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 轮毂 静力分析 模态分析
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车博世诊断使用指南
7
作者 迟瑞娟 《汽车与驾驶维修》 2002年第12期52-53,共2页
基本功能与操作规程车博世(图1)作为国内汽车维修企业广泛使用的故障诊断检测设备,不仅可以对欧美亚车系。
关键词 汽车维修 故障诊断 检测设备 车博世 使用
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21世纪的微型车—罗孚Mini
8
作者 迟瑞娟 《汽车与驾驶维修》 1998年第1期12-13,共2页
●将在2000年面市●三车门结构(两个侧门,一个后门)●体积比现代微型车大得多●装配1.
关键词 轿车 罗孚Mini 性能 三车门
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‘98底特律万众瞩目的第六代本田阿科德
9
作者 迟瑞娟 《汽车与驾驶维修》 1998年第3期8-9,共2页
在刚刚结束的底特律汽车展上,一向倍受美国人青睐的本田公司的旗帜产品——阿科德全新登场,令车迷们欢呼雀跃,给底特律汽车展增添了一道亮丽的风景。1998本田阿科德再一次成为万众关注的焦点。每隔4年,本田公司都会推出阿科德新款。这... 在刚刚结束的底特律汽车展上,一向倍受美国人青睐的本田公司的旗帜产品——阿科德全新登场,令车迷们欢呼雀跃,给底特律汽车展增添了一道亮丽的风景。1998本田阿科德再一次成为万众关注的焦点。每隔4年,本田公司都会推出阿科德新款。这次推出的全新本田阿科德四门和双门轿车。 展开更多
关键词 轿车 本田阿科德 性能
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虚拟试验技术在汽车AMT开发中的应用研究
10
作者 江发潮 曹正清 +1 位作者 肖春泽 迟瑞娟 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期76-80,共5页
本文提出了利用硬件在环仿真HILS(Hardware In the Loop Simulation)技术来构建汽车AMT(Automated Mechanjcal Transmission)电控单元虚拟试验系统的方法;建立了发动机的部分速度特性模型和万有特性模型;对最佳动力性换档规律和最佳经... 本文提出了利用硬件在环仿真HILS(Hardware In the Loop Simulation)技术来构建汽车AMT(Automated Mechanjcal Transmission)电控单元虚拟试验系统的方法;建立了发动机的部分速度特性模型和万有特性模型;对最佳动力性换档规律和最佳经济性换档规律进行了分析,探讨了AMT理想工作过程模型;开发了汽车AMT电控单元虚拟试验系统. 展开更多
关键词 虚拟试验 AMT 换档规律
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