控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动...控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动抑制方法.在常规H_(∞)鲁棒控制方法中引入电机参数摄动量,在保证对外部力矩扰动具有鲁棒性的基础上,提升对内部参数摄动影响的抑制能力;结合H_(2)控制策略,提出基于状态反馈H_(2)/H_(∞)复合控制方法,在保证稳态性能的同时进一步提升系统动态响应速度.所提出的复合控制方法能够有效降低多源扰动导致的速度波动,提升系统的动态响应速度.展开更多
目的:探讨负压封闭引流技术(VSD)治疗毒蛇咬伤的有效性及安全性。方法:计算机检索Cochrane Library、PubMed、Embase、Web of Science、中国知网、万方、维普、中国生物医学文献等数据库,收集VSD治疗毒蛇咬伤的随机对照试验,对符合纳入...目的:探讨负压封闭引流技术(VSD)治疗毒蛇咬伤的有效性及安全性。方法:计算机检索Cochrane Library、PubMed、Embase、Web of Science、中国知网、万方、维普、中国生物医学文献等数据库,收集VSD治疗毒蛇咬伤的随机对照试验,对符合纳入标准的临床研究进行资料提取,采用Cochrane系统评价员手册5.0版进行质量评价,采用RevMan 5.3和STATA 16软件进行Meta分析。结果:共纳入20项原始研究,合计1774例患者。Meta分析结果显示,VSD治疗毒蛇咬伤总有效率显著高于常规切开引流(RR=1.18,95%CI:1.11,1.26),患者住院时间(MD=-6.52,95%CI:-6.95,-6.08)、患肢肿胀消退时间(MD=-3.57,95%CI:-4.27,-2.87)、植皮/二期缝合时间(MD=-4.35,95%CI:-4.74,-3.97)、创面感染发生率(RR=0.24,95%CI:0.15,0.37)及皮肤坏死发生率(RR=0.30,95%CI:0.21,0.43)均显著降低(均P<0.05)。结论:负压封闭引流技术治疗毒蛇咬伤的安全性及疗效均较好。展开更多
文摘控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动抑制方法.在常规H_(∞)鲁棒控制方法中引入电机参数摄动量,在保证对外部力矩扰动具有鲁棒性的基础上,提升对内部参数摄动影响的抑制能力;结合H_(2)控制策略,提出基于状态反馈H_(2)/H_(∞)复合控制方法,在保证稳态性能的同时进一步提升系统动态响应速度.所提出的复合控制方法能够有效降低多源扰动导致的速度波动,提升系统的动态响应速度.
