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基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计
被引量:
7
1
作者
赵逢达
孔令富
李贤善
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期933-935,共3页
提出了一种基于全局视觉的分层结构模型的机器人足球策略系统,能够适应比赛中机器人数目的变更.介绍了这种分层结构模型的设计以及在机器人足球系统中的应用.通过实际比赛,验证了模型的效率和实用性.
关键词
机器人足球
分层结构模型
决策系统
MIROSOT
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职称材料
一种基于足球机器人踢球动作的运动规划
2
作者
赵逢达
唐伟
孔令富
《河北省科学院学报》
CAS
2005年第z1期33-35,共3页
在足球机器人的比赛中,合理的运动规划是非常重要的.本文提出了一种简单而且有效的轨迹生成方法.这种方法仅使用直线和圆弧,结合考虑机器人、球以及目标点的位置,规划出了基于机器人踢球动作的运行轨迹,并给出了运动控制的方法.
关键词
足球机器人
轨迹生成
运动控制
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职称材料
Rossler系统的混沌控制
被引量:
8
3
作者
李贤丽
李贤善
赵逢达
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期106-108,共3页
采用无反馈控制的 3种方法 ,即参数周期扰动、周期激励和周期脉冲 (拍 )激励 ,对非线性Rossler系统的混沌态进行控制 ,均将混沌运动控制为规则的周期运动 .
关键词
ROSSLER系统
混沌
混沌控制
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职称材料
非线性自治系统快速混沌控制方法
被引量:
4
4
作者
李贤丽
赵逢达
李贤善
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期109-111,共3页
计算了非线性自治系统振荡及混沌运动的平均周期 ,得到其平均周期为一个基本不随参数变化的稳定值 ,并提出了以平均周期为依据快速控制混沌的方法 ,采用参数周期扰动、周期激励和周期脉冲等方法对 2个非线性自治系统的混沌进行控制 ,均...
计算了非线性自治系统振荡及混沌运动的平均周期 ,得到其平均周期为一个基本不随参数变化的稳定值 ,并提出了以平均周期为依据快速控制混沌的方法 ,采用参数周期扰动、周期激励和周期脉冲等方法对 2个非线性自治系统的混沌进行控制 ,均达到快速有效地控制混沌运动 .
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关键词
自治系统
混沌控制
平均周期
周期扰动
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职称材料
服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究
被引量:
1
5
作者
孔令富
吴培良
赵逢达
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期75-81,共7页
构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数...
构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。
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关键词
服务机器人
双目视觉
基线可变
结构参数
二步标定
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职称材料
混沌控制的现状及发展前景
被引量:
1
6
作者
李贤丽
赵逢达
+1 位作者
李贤善
胡亚范
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期102-105,共4页
介绍了混沌及混沌控制研究的历史 ,概述了目前国内外混沌控制方法的研究现状 ,总结了各种混沌控制法的原理和适用条件 ,并指出了混沌控制研究的发展方向 .
关键词
混沌
混沌控制
时空混沌
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职称材料
YSU-Ⅱ下肢康复机器人智能交互系统的设计与实现
被引量:
1
7
作者
仲美玉
赵逢达
+4 位作者
窦燕
袁丽
贾冀状
舒世洋
王荣雪
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第9期959-966,共8页
传统人机交互方式如鼠标、键盘、屏幕点触式已广泛应用于康复机器人系统,其存在按键繁多、操作复杂等问题。针对YSU-I坐卧式多关节下肢康复机器人设计了YSU-II智能交互系统。该系统以语音交互为主,用户可通过多控制参数语音指令设置康...
传统人机交互方式如鼠标、键盘、屏幕点触式已广泛应用于康复机器人系统,其存在按键繁多、操作复杂等问题。针对YSU-I坐卧式多关节下肢康复机器人设计了YSU-II智能交互系统。该系统以语音交互为主,用户可通过多控制参数语音指令设置康复任务。此外,为该系统设计了表单输入功能作为辅助输入方式,提高了系统的实用性。本文先给出YSU-II智能交互系统结构和交互指令。然后,分别概括分析相关语音技术和表单识别方法的实现步骤。实验结果表明,YSU-II智能交互系统对语音和表单均有较高的识别率,系统响应时间满足用户的使用需求,用户可通过该系统准确设定康复任务。该系统降低了用户对下肢康复机器人的使用门槛和用户学习时间,满足了与康复机器人智能交互的需求。
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关键词
康复机器人
人机交互(HCI)
语音交互
语音指令
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职称材料
题名
基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计
被引量:
7
1
作者
赵逢达
孔令富
李贤善
机构
燕山大学信息科学与工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期933-935,共3页
基金
燕山大学科技发展基金项目(YDJJ2004018).
文摘
提出了一种基于全局视觉的分层结构模型的机器人足球策略系统,能够适应比赛中机器人数目的变更.介绍了这种分层结构模型的设计以及在机器人足球系统中的应用.通过实际比赛,验证了模型的效率和实用性.
关键词
机器人足球
分层结构模型
决策系统
MIROSOT
Keywords
Computer vision
Decision making
Hierarchical systems
Multi agent systems
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于足球机器人踢球动作的运动规划
2
作者
赵逢达
唐伟
孔令富
机构
燕山大学
出处
《河北省科学院学报》
CAS
2005年第z1期33-35,共3页
文摘
在足球机器人的比赛中,合理的运动规划是非常重要的.本文提出了一种简单而且有效的轨迹生成方法.这种方法仅使用直线和圆弧,结合考虑机器人、球以及目标点的位置,规划出了基于机器人踢球动作的运行轨迹,并给出了运动控制的方法.
关键词
足球机器人
轨迹生成
运动控制
分类号
N [自然科学总论]
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职称材料
题名
Rossler系统的混沌控制
被引量:
8
3
作者
李贤丽
李贤善
赵逢达
机构
大庆石油学院电子工程系
燕山大学信息科学与工程学院
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期106-108,共3页
文摘
采用无反馈控制的 3种方法 ,即参数周期扰动、周期激励和周期脉冲 (拍 )激励 ,对非线性Rossler系统的混沌态进行控制 ,均将混沌运动控制为规则的周期运动 .
关键词
ROSSLER系统
混沌
混沌控制
Keywords
Rossler system
chaos
controlling chaos
分类号
O415.5 [理学—理论物理]
在线阅读
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职称材料
题名
非线性自治系统快速混沌控制方法
被引量:
4
4
作者
李贤丽
赵逢达
李贤善
机构
大庆石油学院电子工程系
燕山大学信息科学与工程学院
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期109-111,共3页
文摘
计算了非线性自治系统振荡及混沌运动的平均周期 ,得到其平均周期为一个基本不随参数变化的稳定值 ,并提出了以平均周期为依据快速控制混沌的方法 ,采用参数周期扰动、周期激励和周期脉冲等方法对 2个非线性自治系统的混沌进行控制 ,均达到快速有效地控制混沌运动 .
关键词
自治系统
混沌控制
平均周期
周期扰动
Keywords
autonomous system
control chaos
average period
periodic perturbation
分类号
O415.5 [理学—理论物理]
在线阅读
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职称材料
题名
服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究
被引量:
1
5
作者
孔令富
吴培良
赵逢达
机构
燕山大学信息科学与工程学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期75-81,共7页
基金
863计划(2006AA04Z212)
国家自然科学基金(60975062)资助项目
文摘
构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。
关键词
服务机器人
双目视觉
基线可变
结构参数
二步标定
Keywords
service robot, binocular vision, variable baseline, structure parameters, two-step calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
混沌控制的现状及发展前景
被引量:
1
6
作者
李贤丽
赵逢达
李贤善
胡亚范
机构
大庆石油学院电子工程系
燕山大学信息科学与工程学院
燕山大学理学院
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004年第3期102-105,共4页
文摘
介绍了混沌及混沌控制研究的历史 ,概述了目前国内外混沌控制方法的研究现状 ,总结了各种混沌控制法的原理和适用条件 ,并指出了混沌控制研究的发展方向 .
关键词
混沌
混沌控制
时空混沌
Keywords
chaos
chaos controlling
spatiotemporal chaos
分类号
O4155 [理学—理论物理]
在线阅读
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职称材料
题名
YSU-Ⅱ下肢康复机器人智能交互系统的设计与实现
被引量:
1
7
作者
仲美玉
赵逢达
窦燕
袁丽
贾冀状
舒世洋
王荣雪
机构
燕山大学信息科学与工程学院
河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第9期959-966,共8页
基金
国家科技重大专项(2017ZX05019001-011)
河北省自然科学基金青年科学基金(F2018203390)资助项目。
文摘
传统人机交互方式如鼠标、键盘、屏幕点触式已广泛应用于康复机器人系统,其存在按键繁多、操作复杂等问题。针对YSU-I坐卧式多关节下肢康复机器人设计了YSU-II智能交互系统。该系统以语音交互为主,用户可通过多控制参数语音指令设置康复任务。此外,为该系统设计了表单输入功能作为辅助输入方式,提高了系统的实用性。本文先给出YSU-II智能交互系统结构和交互指令。然后,分别概括分析相关语音技术和表单识别方法的实现步骤。实验结果表明,YSU-II智能交互系统对语音和表单均有较高的识别率,系统响应时间满足用户的使用需求,用户可通过该系统准确设定康复任务。该系统降低了用户对下肢康复机器人的使用门槛和用户学习时间,满足了与康复机器人智能交互的需求。
关键词
康复机器人
人机交互(HCI)
语音交互
语音指令
Keywords
rehabilitation robot
human-computer interaction(HCI)
speech interaction
speech command
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计
赵逢达
孔令富
李贤善
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
在线阅读
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职称材料
2
一种基于足球机器人踢球动作的运动规划
赵逢达
唐伟
孔令富
《河北省科学院学报》
CAS
2005
0
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职称材料
3
Rossler系统的混沌控制
李贤丽
李贤善
赵逢达
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
非线性自治系统快速混沌控制方法
李贤丽
赵逢达
李贤善
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究
孔令富
吴培良
赵逢达
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
6
混沌控制的现状及发展前景
李贤丽
赵逢达
李贤善
胡亚范
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2004
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
7
YSU-Ⅱ下肢康复机器人智能交互系统的设计与实现
仲美玉
赵逢达
窦燕
袁丽
贾冀状
舒世洋
王荣雪
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
1
在线阅读
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职称材料
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