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基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计 被引量:7
1
作者 赵逢达 孔令富 李贤善 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期933-935,共3页
提出了一种基于全局视觉的分层结构模型的机器人足球策略系统,能够适应比赛中机器人数目的变更.介绍了这种分层结构模型的设计以及在机器人足球系统中的应用.通过实际比赛,验证了模型的效率和实用性.
关键词 机器人足球 分层结构模型 决策系统 MIROSOT
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一种基于足球机器人踢球动作的运动规划
2
作者 赵逢达 唐伟 孔令富 《河北省科学院学报》 CAS 2005年第z1期33-35,共3页
在足球机器人的比赛中,合理的运动规划是非常重要的.本文提出了一种简单而且有效的轨迹生成方法.这种方法仅使用直线和圆弧,结合考虑机器人、球以及目标点的位置,规划出了基于机器人踢球动作的运行轨迹,并给出了运动控制的方法.
关键词 足球机器人 轨迹生成 运动控制
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Rossler系统的混沌控制 被引量:8
3
作者 李贤丽 李贤善 赵逢达 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2004年第3期106-108,共3页
采用无反馈控制的 3种方法 ,即参数周期扰动、周期激励和周期脉冲 (拍 )激励 ,对非线性Rossler系统的混沌态进行控制 ,均将混沌运动控制为规则的周期运动 .
关键词 ROSSLER系统 混沌 混沌控制
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非线性自治系统快速混沌控制方法 被引量:4
4
作者 李贤丽 赵逢达 李贤善 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2004年第3期109-111,共3页
计算了非线性自治系统振荡及混沌运动的平均周期 ,得到其平均周期为一个基本不随参数变化的稳定值 ,并提出了以平均周期为依据快速控制混沌的方法 ,采用参数周期扰动、周期激励和周期脉冲等方法对 2个非线性自治系统的混沌进行控制 ,均... 计算了非线性自治系统振荡及混沌运动的平均周期 ,得到其平均周期为一个基本不随参数变化的稳定值 ,并提出了以平均周期为依据快速控制混沌的方法 ,采用参数周期扰动、周期激励和周期脉冲等方法对 2个非线性自治系统的混沌进行控制 ,均达到快速有效地控制混沌运动 . 展开更多
关键词 自治系统 混沌控制 平均周期 周期扰动
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服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究 被引量:1
5
作者 孔令富 吴培良 赵逢达 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期75-81,共7页
构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数... 构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。 展开更多
关键词 服务机器人 双目视觉 基线可变 结构参数 二步标定
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混沌控制的现状及发展前景 被引量:1
6
作者 李贤丽 赵逢达 +1 位作者 李贤善 胡亚范 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2004年第3期102-105,共4页
介绍了混沌及混沌控制研究的历史 ,概述了目前国内外混沌控制方法的研究现状 ,总结了各种混沌控制法的原理和适用条件 ,并指出了混沌控制研究的发展方向 .
关键词 混沌 混沌控制 时空混沌
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YSU-Ⅱ下肢康复机器人智能交互系统的设计与实现 被引量:1
7
作者 仲美玉 赵逢达 +4 位作者 窦燕 袁丽 贾冀状 舒世洋 王荣雪 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第9期959-966,共8页
传统人机交互方式如鼠标、键盘、屏幕点触式已广泛应用于康复机器人系统,其存在按键繁多、操作复杂等问题。针对YSU-I坐卧式多关节下肢康复机器人设计了YSU-II智能交互系统。该系统以语音交互为主,用户可通过多控制参数语音指令设置康... 传统人机交互方式如鼠标、键盘、屏幕点触式已广泛应用于康复机器人系统,其存在按键繁多、操作复杂等问题。针对YSU-I坐卧式多关节下肢康复机器人设计了YSU-II智能交互系统。该系统以语音交互为主,用户可通过多控制参数语音指令设置康复任务。此外,为该系统设计了表单输入功能作为辅助输入方式,提高了系统的实用性。本文先给出YSU-II智能交互系统结构和交互指令。然后,分别概括分析相关语音技术和表单识别方法的实现步骤。实验结果表明,YSU-II智能交互系统对语音和表单均有较高的识别率,系统响应时间满足用户的使用需求,用户可通过该系统准确设定康复任务。该系统降低了用户对下肢康复机器人的使用门槛和用户学习时间,满足了与康复机器人智能交互的需求。 展开更多
关键词 康复机器人 人机交互(HCI) 语音交互 语音指令
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