-
题名基于进化策略的测试系统非线性校正研究
- 1
-
-
作者
赵艺兵
温秀兰
-
机构
南京工程学院自动化系
江苏省先进数控技术重点实验室
-
出处
《电子器件》
CAS
2007年第4期1391-1393,共3页
-
基金
江苏省教育厅自然科学基金资助(05KJB460036)
江苏省自然科学基金资助(BK200511)
江苏省青蓝工程资助
-
文摘
提出了将进化策略算法用于对测试系统中信号转换电路的非线性误差进行校正.该算法基于实数编码,采用(μ+λ)选择策略和高斯变异算子,即父代种群参与竞争;同时建立了用进化策略校正非线性误差时目标函数的数学模型.实验结果表明,用进化策略对信号转换电路进行非线性校正不仅能够自动搜索到最优多项式,而且精度高于最小二乘法和改进遗传算法.该方法同样适用于对测试系统中传感器等其它电子测量元件中存在的非线性误差进行校正.
-
关键词
进化策略
测试系统
非线性误差
校正
-
Keywords
evolutionary strategy
measurement system
nonlinear error
correction
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TH701
[机械工程—精密仪器及机械]
-
-
题名双目双臂协作机器人设计与研发
- 2
-
-
作者
胡仰
温秀兰
倪浩君
李子康
赵艺兵
-
机构
南京工程学院自动化学院
-
出处
《科学技术创新》
2021年第22期182-183,共2页
-
文摘
本文设计一种双目双臂协作机器人,该机器人利用OpenCV视觉库来进行实时图像处理,使用双目摄像头来实现目标工件的识别与定位,采用两对六自由度机械臂对工件进行抓取,实现工件之间的协作组合,并实时监测机器人末端位姿,保证协作抓取过程中的准确与高效。该机器人能够准确识别并定位工件摆放位置,完成工件装配,有助于降低技术工人的工作量,提高生产效率。
-
关键词
双目视觉
双臂协作
OPENCV
识别定位
-
Keywords
Binocular vision
Two-arm collaboration
OpenCV
Recognition and positioning
-
分类号
P204
[天文地球—测绘科学与技术]
H761
[语言文字]
-
-
题名基于几何参数标定的串联机器人精度提升
被引量：8
- 3
-
-
作者
赵艺兵
温秀兰
乔贵方
吕仲艳
宋爱国
康传帅
-
机构
南京工程学院工业中心创新创业学院
南京工程学院自动化学院
东南大学仪器科学与工程学院
-
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2020年第12期1461-1467,共7页
-
基金
国家自然科学基金(51675259,51905258)
江苏省自然科学基金(BK20170763)
江苏省研究生创新训练项目(SJCX19_0513)。
-
文摘
为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤。通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90%,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用。
-
关键词
计量学
串联机器人
几何参数标定
零参考模型
改进遗传算法
定位精度
-
Keywords
metrology
serial robot
geometric parameters calibration
ZRM
IGA
positioning accuracy
-
分类号
TB92
[机械工程—测试计量技术及仪器]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
