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题名索牵引并联康复机器人索力优化与PD控制
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作者
赵昆鹏
赵晓通
杜凯清
杜敬利
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
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出处
《电子机械工程》
2025年第1期58-64,共7页
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文摘
康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力出现突变时的备选目标函数。在分析患者行进意图的基础上,将根据患者不同的行进意图,实现不同的辅助功能。基于拉格朗日方法构建了八索六自由度索牵引并联机器人的动力学模型,并在此基础上设计了比例微分(Proportional Differentiation,PD)反馈控制器。通过数值仿真,验证了动力学模型、索力优化和控制方法的有效性。
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关键词
索牵引并联机器人
动力学模型
索力优化
PD控制
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Keywords
cable-driven parallel robot
dynamic model
cable force optimization
PD controller
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名藏民族传统酿制的青稞酒有效成分测定及影响因素探讨
被引量：3
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作者
杨晓梅
次仁觉旦
赵晓通
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机构
西藏大学农学院动物科学技术学院
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出处
《四川食品与发酵》
2008年第2期15-17,共3页
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文摘
本文采用藏民族传统发酵青稞酒发酵青稞酒为材料,主要通过对青稞酒的酒精含量、总酯、还原性糖的测定和青稞酒口感、香味的调查,筛选青稞酒酿制的最佳条件,初步探讨影响藏民族传统酿制的青稞酒品质的因素。
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关键词
青稞酒
有效成分
影响因素
传统酿造
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Keywords
Tibetan Barley Wine
effective component
influence factors
traditional brewing
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分类号
TS261.7
[轻工技术与工程—发酵工程]
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题名视频目标跟踪典型算法比较与分析
被引量：3
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作者
王苹
张磊
吴泽民
徐任晖
赵晓通
徐明月
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机构
解放军理工大学通信工程学院
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出处
《电视技术》
北大核心
2015年第23期79-84,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61201217)
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文摘
视频目标跟踪由于场景和目标的外观变化等问题的存在,仍旧是计算机视觉领域研究的热点和挑战。阐述了视频目标跟踪技术的研究背景;介绍了视频目标跟踪系统组成原理、研究现状;重点分析了几种近来较为前沿的跟踪算法并进行分析比较;还对跟踪算法的评价指标以及典型的标准库进行介绍;最后归纳总结了视频目标跟踪的发展前景以及面临的问题挑战,为下一步研究奠定基础。
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关键词
视频目标跟踪
外观模型
特征提取
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Keywords
visual object tracking
appearance model
feature extraction
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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