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地外天体采样任务的地面遥操作系统架构设想 被引量:2
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作者 赵志晖 邓湘金 +3 位作者 郑燕红 姚猛 李群智 薛博 《航天器工程》 北大核心 2016年第5期74-79,共6页
为解决航天器地外天体采样任务中约束条件多、未知因素多、工作过程复杂、通信延时大和工作时间紧张等难题,文章针对地外天体采样任务中的地面遥操作系统进行分析,以快捷、准确、有效为设计目的,提出了一种地面遥操作任务支持系统概念设... 为解决航天器地外天体采样任务中约束条件多、未知因素多、工作过程复杂、通信延时大和工作时间紧张等难题,文章针对地外天体采样任务中的地面遥操作系统进行分析,以快捷、准确、有效为设计目的,提出了一种地面遥操作任务支持系统概念设想,利用计算机技术代替人工参与,提高了器地交互效率和可靠性,可广泛应用于深空探测领域,尤其是地外天体采样任务。 展开更多
关键词 航天器 遥操作 地面支持系统
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月面复杂地形表层采样可采点确定方法 被引量:9
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作者 郑燕红 姚猛 +3 位作者 金晟毅 赵志晖 邓湘金 贺晓洋 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期41-48,共8页
表层采样是获取地外天体特性的重要手段,是目前原位探测与采样返回样品获取的重要方式。实施月球表层采样过程中,月面复杂地形将对大尺度采样器工作带来约束。结合一类大尺度表层采样器,分析了月面复杂地形的影响,提出了表层采样的可采... 表层采样是获取地外天体特性的重要手段,是目前原位探测与采样返回样品获取的重要方式。实施月球表层采样过程中,月面复杂地形将对大尺度采样器工作带来约束。结合一类大尺度表层采样器,分析了月面复杂地形的影响,提出了表层采样的可采样充分条件,构建了以可视区分区、分区延伸、局部平均法向量稀疏、基点包覆检测相结合的并行可采点确定方法。仿真结果表明,该方法可准确确定复杂地形下表层采样可采点,分区并行计算可有效提升可采点的确定效率。 展开更多
关键词 月球 表层采样 复杂地形 可采点确定 并行计算
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基于人工势场法的月球表层采样装置避障规划 被引量:7
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作者 郑燕红 邓湘金 +2 位作者 彭兢 姚猛 赵志晖 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期66-74,共9页
表层采样技术是获取地外天体土壤样品的重要手段,为在月表复杂地形、不确定着陆姿态、不规则器表包络约束下,快速获取安全的表层采样动态轨迹,文章根据四自由度表层采样装置设计,分析了工作过程中的正逆运动学关系;根据表层采样装置动... 表层采样技术是获取地外天体土壤样品的重要手段,为在月表复杂地形、不确定着陆姿态、不规则器表包络约束下,快速获取安全的表层采样动态轨迹,文章根据四自由度表层采样装置设计,分析了工作过程中的正逆运动学关系;根据表层采样装置动、静态目标点运动要求,将约束空间分解为有效障碍检测区与不可达集,进行表层采样避障规划;为加快规划速度,针对表层采样装置瞬态构型构建了动态障碍检测区、动态不可达集;结合人工势场法提出了避障规划算法。对典型姿态下表层采样过程的避障规划仿真表明,该算法可实现约束条件下的表层采样轨迹规划,并对表层采样装置适应性设计提供支持。 展开更多
关键词 表层采样 机械臂 四自由度 避障规划 人工势场法 月球探测
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月球表层采样样品智能确认方法 被引量:6
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作者 郑燕红 邓湘金 +3 位作者 姚猛 金晟毅 赵志晖 史伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1094-1104,共11页
表层采样是月球采样探测的重要方式,样品智能确认有助于提升工作效率与复杂问题处理能力。结合月球表层采样铲挖工作过程,分析了铲挖过程中臂载相机图像的特点,模仿有人参与识别过程,提出了层次解耦的月球样品智能识别流程,利用深度学... 表层采样是月球采样探测的重要方式,样品智能确认有助于提升工作效率与复杂问题处理能力。结合月球表层采样铲挖工作过程,分析了铲挖过程中臂载相机图像的特点,模仿有人参与识别过程,提出了层次解耦的月球样品智能识别流程,利用深度学习方法构建了一类深度卷积识别网络,完整地描述了图像、特征、标记在网络中的正反传递关系,并在月球表层采样地面试验中进行了验证,结果表明该方法对不同光照、不同背景、不同过程、不同形态的样品,具有较好的泛化识别能力,误识别率优于8.1%,平均单幅识别时间约0.7 s。 展开更多
关键词 月球表层采样 智能识别 深度学习 卷积神经网络
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采用视觉伺服的月球样品容器夹持控制方法 被引量:4
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作者 金晟毅 姚猛 +3 位作者 邓湘金 郑燕红 赵志晖 王晓丹 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期998-1003,共6页
嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安... 嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和“眼在手”相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。 展开更多
关键词 嫦娥五号探测器 视觉伺服 夹持控制 扩展卡尔曼滤波 采样封装 月球样品容器
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一种月表采样器合理铲挖深度的研究 被引量:9
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作者 姚猛 郑燕红 +3 位作者 赵志晖 金晟毅 司永顺 韩璐 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期50-56,共7页
铲挖深度是月表采样器的重要技术指标,合理的铲挖深度需既能降低采样器安全风险又可确保一定的采样效率。设计了一种斜插式铲挖方法的月表采样器,针对其构型与铲挖方法,在Reece模型的基础上,通过离散元法推导了月表采样器铲挖阻力矩的... 铲挖深度是月表采样器的重要技术指标,合理的铲挖深度需既能降低采样器安全风险又可确保一定的采样效率。设计了一种斜插式铲挖方法的月表采样器,针对其构型与铲挖方法,在Reece模型的基础上,通过离散元法推导了月表采样器铲挖阻力矩的表达式。参考历次阿波罗飞船(Apollo)月壤样本数据,在实验室环境下构筑了与月壤物理特性相匹配的模拟月壤,并测得模拟月壤的物理特性参数。然后,根据所测得模拟月壤的物理特性参数,利用所推导的铲挖阻力矩表达式,对月表采样器典型输出力矩下的铲挖深度进行了仿真分析与试验验证,仿真分析结果与试验结果吻合。根据试验结果与月表采样器设计参数确定了合理的铲挖深度,可为月表采样器在月面采样时提供参考。 展开更多
关键词 采样器 铲挖阻力矩 仿真与验证 铲挖深度
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嫦娥五号探测器月面铲挖采样前后状态变化分析 被引量:2
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作者 邓湘金 郑燕红 +2 位作者 金晟毅 姚猛 赵志晖 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1004-1014,共11页
为了深入研究月球演化历史以及太空环境对月球土壤的风化影响,需要定量分析月球表面物质与次表层物质的状态差异。研究提出一种依据彩色图像数据分析月壤状态差异的方法,利用嫦娥五号任务采样期间获取的月球表面铲挖前后的图像数据,分... 为了深入研究月球演化历史以及太空环境对月球土壤的风化影响,需要定量分析月球表面物质与次表层物质的状态差异。研究提出一种依据彩色图像数据分析月壤状态差异的方法,利用嫦娥五号任务采样期间获取的月球表面铲挖前后的图像数据,分析了每次铲挖前后月球表面的图像灰度表现特性等特征,分析结果表明:月球次表层物质的平均反射率小于表面物质,全色谱段中的平均变化率为-24.71%;局部区域的月球表面次表层物质的平均反射特性基本一致,全色谱段中的平均变化率为-0.30%;月球表层颗粒形态与次表层颗粒形态可能不一致;月球表层颗粒与次表层颗粒组成和化学分子结构可能不一致。分析数据表明嫦娥五号采样位置铲挖前后的原态月壤和新鲜月壤存在明显状态差异,研究结果可为我国后续月球采样实施方案的改进提供基础数据。 展开更多
关键词 嫦娥五号探测器 月壤采样 图像数据
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一类月面钻进采样机构的鲁棒控制 被引量:1
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作者 郑燕红 邓湘金 +1 位作者 姚猛 赵志晖 《空间控制技术与应用》 2014年第5期36-41,共6页
在月面复杂环境下采样机构模型会发生摄动,并会受到系统扰动影响,采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义.针对回转与进尺复合式月面自动钻进采样机构建立名义控制模型,分析月面工作过程中的模型摄动、系统扰动下的控制系统... 在月面复杂环境下采样机构模型会发生摄动,并会受到系统扰动影响,采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义.针对回转与进尺复合式月面自动钻进采样机构建立名义控制模型,分析月面工作过程中的模型摄动、系统扰动下的控制系统模型,利用线性矩阵不等式方法进行状态反馈鲁棒控制律设计.仿真结果表明:在有界模型摄动、有界随机系统扰动情况下,系统具有鲁棒性,并对扰动具有抑制能力. 展开更多
关键词 月面钻进采样 鲁棒控制 线性矩阵不等式 模型摄动 系统扰动
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月面回转钻进采样非脆弱鲁棒控制 被引量:1
9
作者 郑燕红 邓湘金 +2 位作者 赵志晖 姚猛 邹昕 《深空探测学报》 2014年第4期315-319,共5页
回转钻进采样技术是实现月面采样任务的重要手段。回转采样机构在月面复杂环境下会发生模型摄动,并受到外部扰动的影响,采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义。本文针对回转采样机构,分析了采样过程中的模型摄动、外部扰... 回转钻进采样技术是实现月面采样任务的重要手段。回转采样机构在月面复杂环境下会发生模型摄动,并受到外部扰动的影响,采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义。本文针对回转采样机构,分析了采样过程中的模型摄动、外部扰动影响,建立了采样机构状态空间模型,利用线性矩阵不等式方法设计了状态反馈非脆弱鲁棒控制器,仿真结果表明:在有界模型摄动、有界随机系统扰动情况下,回转钻进采样控制系统内稳定,并对扰动具有抑制能力。 展开更多
关键词 月面采样 回转钻进 非脆弱 鲁棒控制
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数字化背景下的师范生创新能力培养策略 被引量:2
10
作者 赵志晖 曲艳红 《数字技术与应用》 2022年第3期118-120,共3页
师范生教育是国家培养后备教师的重要渠道,师范生是否具备创新能力对于未来教育事业的发展具有重要影响。但是当前师范生创新能力培养存在着教学形式单一、学生课堂参与度低、缺乏有效的环境支持等问题,本文通过分析当前师范生在创新能... 师范生教育是国家培养后备教师的重要渠道,师范生是否具备创新能力对于未来教育事业的发展具有重要影响。但是当前师范生创新能力培养存在着教学形式单一、学生课堂参与度低、缺乏有效的环境支持等问题,本文通过分析当前师范生在创新能力培养中存在的问题,提出了具体的培养策略与建议。 展开更多
关键词 师范生教育 创新能力培养 策略与建议 学生课堂参与度 教育事业的发展 能力培养策略 数字化背景下 形式单一
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噻苯隆组合药剂对脆蜜金柑产量和品质的影响 被引量:4
11
作者 谢燕青 杨培丽 +7 位作者 陈柳裕 赵志晖 刘星圻 莫毅 李涛 陈刚 龚志宏 陆文科 《农业科技通讯》 2023年第6期88-92,共5页
保花保果是脆蜜金柑的种植关键,通过试验研究噻苯隆组合药剂在脆蜜金柑保花保果上的作用及使用成本,对比其使用产生的经济效益,为其在脆蜜金柑上的推广应用提供数据参考。本研究选择生产中较常用的噻苯隆3种组合药剂不同处理进行脆蜜金... 保花保果是脆蜜金柑的种植关键,通过试验研究噻苯隆组合药剂在脆蜜金柑保花保果上的作用及使用成本,对比其使用产生的经济效益,为其在脆蜜金柑上的推广应用提供数据参考。本研究选择生产中较常用的噻苯隆3种组合药剂不同处理进行脆蜜金柑保花保果试验,探究其对脆蜜金柑产量和品质的影响。结果表明,噻苯隆3种组合药剂不同处理对脆蜜金柑果实纵径影响差异不显著,对横径影响达到显著性差异;不同处理对果实可溶性固形物含量影响不显著;0.5%噻苯隆3000倍液组合药剂处理单果重较大,商品率和产量较高,果实呈柚形。综合所述,脆蜜金柑使用噻苯隆组合药剂保花保果处理,采用噻苯隆3000倍液组合药剂处理尽管产量较高,但出现落叶现象,果实呈柚形,提高了成本,品质没有改善。建议采用0.5%噻苯隆5000倍液组合药剂处理比较合理。 展开更多
关键词 脆蜜金柑 噻苯隆 保花保果 产量
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脆蜜金柑果实生长与气象因子相关性分析 被引量:3
12
作者 李涛 赵志晖 +7 位作者 陆文科 杨培丽 陈柳裕 莫毅 刘星圻 谢广燊 周颀 谢燕青 《农业科技通讯》 2021年第12期219-221,332,共4页
本文作者就‘脆蜜金柑’在不同地域、不同时段果实生长规律及其与气象因子的关系进行调查研究分析,以2020年‘脆蜜金柑’果实膨大观测数据和柳州地区(柳州南部、中部、北部)对应的气象观测资料为基础,用降雨量、气温及日照时数气象因子... 本文作者就‘脆蜜金柑’在不同地域、不同时段果实生长规律及其与气象因子的关系进行调查研究分析,以2020年‘脆蜜金柑’果实膨大观测数据和柳州地区(柳州南部、中部、北部)对应的气象观测资料为基础,用降雨量、气温及日照时数气象因子与‘脆蜜金柑’果实生长期的果实横径增长量进行线性回归分析。结果表明,温度、降雨量对‘脆蜜金柑’的果实生长呈极显著的正相关影响关系;日照时数对‘脆蜜金柑’的果实生长呈较弱的负相关影响关系。 展开更多
关键词 脆蜜金柑 果实生长 气象因子 线性回归
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柳北区优质稻新品种引进试验初报 被引量:1
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作者 叶统政 黄颂迪 +1 位作者 赵志晖 韦耿荣 《农技服务》 2016年第14期6-7,共2页
2016年3月在柳北区石碑坪镇古木村对中广香1号等11个新品种进行对比试验。结果表明,在参试的优质稻品种中,五山丝苗产量高、经济性状表现好,野香优莉丝、丰优1号、野香优2号结果率高、穗大粒多,产量、品质次之。以上筛选的四个品种米质... 2016年3月在柳北区石碑坪镇古木村对中广香1号等11个新品种进行对比试验。结果表明,在参试的优质稻品种中,五山丝苗产量高、经济性状表现好,野香优莉丝、丰优1号、野香优2号结果率高、穗大粒多,产量、品质次之。以上筛选的四个品种米质优,经济性状表现最好,抗倒性、抗病性等都表现稳定,值得推广。 展开更多
关键词 水稻 品种 比较 试验
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柳北区粮油新品种引进试验报告
14
作者 叶统政 黄颂迪 +1 位作者 韦耿荣 赵志晖 《农技服务》 2016年第15期17-18,共2页
2016年4月在柳北区石碑坪镇石碑村对西农花3号等15个花生新品种进行对比试验。结果表明,在参试的花生品种中西农花3号产量最高、经济性状表现最好,粤油223、庆农油198、农夫7号结果率高、果穗大,产量次之。以上筛选的四个品种经济性状... 2016年4月在柳北区石碑坪镇石碑村对西农花3号等15个花生新品种进行对比试验。结果表明,在参试的花生品种中西农花3号产量最高、经济性状表现最好,粤油223、庆农油198、农夫7号结果率高、果穗大,产量次之。以上筛选的四个品种经济性状表现最好,抗逆性、抗病性等都表现稳定,值得大面积推广。 展开更多
关键词 花生 品种 比较 试验
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