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作者 赵志军(文/图) 全齐全(文/图) +2 位作者 潘博(文/图) 危清清(文/图) 赵京东(文/图) 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期39-39,共1页
封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定... 封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定着陆、附着固定、可靠取样难题,其机械系统核心组成为4个机械臂及其附着取样器。基于腿臂复用,利用多臂协作主动自适应策略实现不规则小天体表面着陆缓冲,利用超声波钻的钻压力小、硬质岩石表面钻进效率高的特点实现岩石类小天体表面附着固定,利用砂轮磨削、毛刷清扫双模式实现特性未知小天体表面取样。 展开更多
关键词 自适应策略 机械系统 机械臂 双模式 硬质岩石 砂轮磨削 取样器 钻进效率
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