虚拟时间反转镜(Virtual Time Reversal Mirror,VTRM)引导了空间聚焦和信道均衡,将其应用在Pattern时延差编码(Pattern Time Delay Shift Coding,PDS)水声通信体制,构成VTRM-PDS系统,可增强抗多途干扰的能力。但当通信节点间存在缓慢运...虚拟时间反转镜(Virtual Time Reversal Mirror,VTRM)引导了空间聚焦和信道均衡,将其应用在Pattern时延差编码(Pattern Time Delay Shift Coding,PDS)水声通信体制,构成VTRM-PDS系统,可增强抗多途干扰的能力。但当通信节点间存在缓慢运动,即信道缓慢时变时,在一帧信号中,信道均衡的效果会随时间逐渐降低,产生失配现象。提出了双向均衡方案,在没有信道先验知识的前提下,通过前向和后向信道均衡,充分利用探测信号和信道信息,提高了信道均衡效果。湖试结果证明了该方案的优越性。展开更多
为解决草莓自动化夹持中的损伤问题,该研究提出一种基于视触觉融合的接触力精确感知方法。设计了集成视触觉传感器的夹爪,并构建了AFE-Unet3+(area and force estimation unet3+)神经网络。该网络基于Unet3+网络,融合高效局部注意力机制...为解决草莓自动化夹持中的损伤问题,该研究提出一种基于视触觉融合的接触力精确感知方法。设计了集成视触觉传感器的夹爪,并构建了AFE-Unet3+(area and force estimation unet3+)神经网络。该网络基于Unet3+网络,融合高效局部注意力机制(efficient local attention,ELA),构建多尺度结构相似性损失函数(multi-scale structural similarity index,MS-SSIM),实现了对接触区域和力值的同步估计。AFE-Unet3+与Unet3+及CANFnet相比,AFE-Unet3+模型在接触区域预测的交并比(intersection over union,IoU)上分别提升了0.01和0.06;在法向力预测的平均绝对误差(mean absolute error,MAE)上分别降低了0.057和0.63,且力值回归的平均校正决定系数(adjusted coefficient of determination,R~2)高达0.976。对3个品种草莓的损伤阈值试验测得,其安全夹持力范围为0.3~0.6 N,试验结果表明所设计的视触觉夹爪可为草莓无损抓取提供有效的力信息支持。展开更多
文摘虚拟时间反转镜(Virtual Time Reversal Mirror,VTRM)引导了空间聚焦和信道均衡,将其应用在Pattern时延差编码(Pattern Time Delay Shift Coding,PDS)水声通信体制,构成VTRM-PDS系统,可增强抗多途干扰的能力。但当通信节点间存在缓慢运动,即信道缓慢时变时,在一帧信号中,信道均衡的效果会随时间逐渐降低,产生失配现象。提出了双向均衡方案,在没有信道先验知识的前提下,通过前向和后向信道均衡,充分利用探测信号和信道信息,提高了信道均衡效果。湖试结果证明了该方案的优越性。
文摘为解决草莓自动化夹持中的损伤问题,该研究提出一种基于视触觉融合的接触力精确感知方法。设计了集成视触觉传感器的夹爪,并构建了AFE-Unet3+(area and force estimation unet3+)神经网络。该网络基于Unet3+网络,融合高效局部注意力机制(efficient local attention,ELA),构建多尺度结构相似性损失函数(multi-scale structural similarity index,MS-SSIM),实现了对接触区域和力值的同步估计。AFE-Unet3+与Unet3+及CANFnet相比,AFE-Unet3+模型在接触区域预测的交并比(intersection over union,IoU)上分别提升了0.01和0.06;在法向力预测的平均绝对误差(mean absolute error,MAE)上分别降低了0.057和0.63,且力值回归的平均校正决定系数(adjusted coefficient of determination,R~2)高达0.976。对3个品种草莓的损伤阈值试验测得,其安全夹持力范围为0.3~0.6 N,试验结果表明所设计的视触觉夹爪可为草莓无损抓取提供有效的力信息支持。
