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题名基于扩展卡尔曼滤波的无人机航姿算法
被引量：1
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作者
赵嘉梁
李世中
赵紫良
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机构
中北大学机电工程学院
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出处
《中北大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期305-310,共6页
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文摘
针对小型无人机在大机动或连续飞行时姿态解算精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的航姿算法。该算法以机体系加速度分量与陀螺漂移作为待估状态量,建立了非线性滤波模型,在对传感器量测值预处理的基础上完成数据融合,获得了姿态角数据的准确输出,同时,根据外部运动加速度的大小不断调整噪声协方差以达到对EKF的自适应修正,从而抑制无人机航姿解算中磁干扰的影响。经三轴转台实验测试,姿态角的静态误差不超过0.5°,动态误差不超过2°,瞬变磁干扰误差不超过5°,该结果表明该算法能有效提高小型无人机的航姿解算精度。
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关键词
无人机航姿系统
扩展卡尔曼滤波
自适应改进
抗磁干扰
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Keywords
unmanned aerial vehicle attitude system
extended Kalman filter
adaptive algorithm
anti-magnetic interference
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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