冗余自由度机器人的运动学优化研究 被引量：13

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作者 赵占芳 张启先 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第4期409-414,共6页

冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优... 冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的． 展开更多

关键词 机器人 奇异性 运动学 最佳化 冗余自由度

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基于正交差异混合演化算法的制造资源选择 被引量：3

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作者 赵占芳 马立肖 许冀伟 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第2期181-183,共3页

对制造资源的选择问题进行分析,并建立数学模型,提出一种适合求解该问题的正交差异混合演化算法。该算法使用子空间收缩技术和多子竞争策略,使收敛速度得到明显提高。实验结果表明,与其他算法相比,该混合演化算法在解的质量、稳定性和... 对制造资源的选择问题进行分析,并建立数学模型,提出一种适合求解该问题的正交差异混合演化算法。该算法使用子空间收缩技术和多子竞争策略,使收敛速度得到明显提高。实验结果表明,与其他算法相比,该混合演化算法在解的质量、稳定性和收敛速度方面均具有较好的性能。 展开更多

关键词 正交设计 正交杂交 差异演化算法 子空间收缩 协同制造 资源选择

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机器人操作机结构尺寸优化设计 被引量：2

3

作者 赵占芳 《机械设计》 CSCD 北大核心 1996年第2期26-28,共3页

机器人操作机结构尺寸优化设计赵占芳（北京理工大学机器人中心）在设计机器人的新型样机时，对机构学的分析和研究是必不可少的，尤其对影响其工作空间构成的关键因素更是如此。机器人的结构尺寸确定，直接影响到机器人工作空间的大小... 机器人操作机结构尺寸优化设计赵占芳（北京理工大学机器人中心）在设计机器人的新型样机时，对机构学的分析和研究是必不可少的，尤其对影响其工作空间构成的关键因素更是如此。机器人的结构尺寸确定，直接影响到机器人工作空间的大小，是新型样机设计时必须首先确定的。... 展开更多

关键词 机器人 操作机构 设计

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解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法

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作者 赵占芳 张启先 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1994年第S1期86-90,共5页

用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上... 用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性． 展开更多

关键词 机器人 冗余 雅可比矩阵 势函数法/伪逆可积性

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基于Oracle9i的中国煤炭特性数据库的设计与开发 被引量：5

5

作者 曹代勇 赵占芳 +2 位作者 黄佩 李严波 魏迎春 《中国矿业》 北大核心 2005年第6期1-3,共3页

中国煤炭特性数据库的开发是搭建我国煤炭资源科学研究基础条件平台的基础性工作之一,其目的是有效地集成基础数据、实现资源整合和共享,以利于全面掌握我国煤炭资源特性的基本状况,为制定煤炭资源规划、开发和利用方案提供科学依据。... 中国煤炭特性数据库的开发是搭建我国煤炭资源科学研究基础条件平台的基础性工作之一,其目的是有效地集成基础数据、实现资源整合和共享,以利于全面掌握我国煤炭资源特性的基本状况,为制定煤炭资源规划、开发和利用方案提供科学依据。从中国煤特性数据共享需求出发,设计了数据库系统的结构和功能,讨论了Oracle9i在中国煤炭特性数据库开发过程中的应用,着重研究了大型网络数据库的安全管理问题。 展开更多

关键词 煤炭特性 ORACLE9I数据库 安全策略

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用于全口义齿的人工牙三维坐标系的建立 被引量：5

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作者 王勇 吕培军 +1 位作者 赵占芳 张曦东 《实用口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期653-655,共3页

目的建立用于全口义齿人工牙的三维坐标系并测量其相应参数值。方法根据人工牙特征点来定义一个长方体,从而建立其人工牙坐标系,并采用三坐标测量仪进行特征点参数的测量。结果定义了28颗人工牙的坐标系,并得到相应参数在其坐标系下的... 目的建立用于全口义齿人工牙的三维坐标系并测量其相应参数值。方法根据人工牙特征点来定义一个长方体,从而建立其人工牙坐标系,并采用三坐标测量仪进行特征点参数的测量。结果定义了28颗人工牙的坐标系,并得到相应参数在其坐标系下的测量值。结论用数学语言来定义人工牙的坐标系,是全口义齿计算机辅助设计的必要基础工作。 展开更多

关键词 人工牙 坐标系 特征点

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冗余度机器人多性能准则优化研究 被引量：2

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作者 陈伟海 杨宗煦 +1 位作者 张启先 赵占芳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期484-489,共6页

为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余... 为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余性得到完成．文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法（ＭＷＧＰＭ）”求解逆运动学，成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题． 展开更多

关键词 冗余 机器人 运动学 最佳化

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一种求解背包问题的混合差异演化算法 被引量：1

8

作者 马立肖 赵占芳 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第7期164-167,共4页

为增强差异演化算法在求解背包问题时的局部搜索能力,提出拉马克-鲍德温混合差异演化算法。该算法采用双种群协同进化,以差异演化算法为主体,在演化过程中分别引入拉马克进化和鲍德温效应2种局部搜索算子,引导种群进化方向。仿真实验结... 为增强差异演化算法在求解背包问题时的局部搜索能力,提出拉马克-鲍德温混合差异演化算法。该算法采用双种群协同进化,以差异演化算法为主体,在演化过程中分别引入拉马克进化和鲍德温效应2种局部搜索算子,引导种群进化方向。仿真实验结果表明,该算法求解精度高,收敛速度快,能够高效求解背包问题。 展开更多

关键词 背包问题 差异演化算法 拉马克进化 鲍德温效应 双重编码机制

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用于机器人全口义齿制作的排牙算法 被引量：3

9

作者 宋如杰 张永德 +2 位作者 赵占芳 吕培军 王勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期474-480,共7页

研究使用计算机辅助设计和机器人辅助操作 ,实现全口义齿制作中的定量排牙 .根据口腔修复专家给出的全口义齿形态匹配数学模型和刚体的空间位姿变换原理 ,设计出符合口腔修复医学要求的排牙算法 ,同时融合了口腔修复专家的排牙经验 .该... 研究使用计算机辅助设计和机器人辅助操作 ,实现全口义齿制作中的定量排牙 .根据口腔修复专家给出的全口义齿形态匹配数学模型和刚体的空间位姿变换原理 ,设计出符合口腔修复医学要求的排牙算法 ,同时融合了口腔修复专家的排牙经验 .该算法能够根据患者的无牙颌形态参数 ,计算出适合该患者的全口义齿中各人工散牙的相对位姿关系 . 展开更多

关键词 机器人 全口义齿 排牙算法 口腔修复医学 定量排牙 位姿变换原理

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基于改进TextRank的铁路文献关键词抽取算法 被引量：18

10

作者 赵占芳 刘鹏鹏 李雪山 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期80-86,共7页

实现铁路行业海量的铁路科技信息资源有效地组织管理并提供智能化、专业化的检索和服务,已经成为科研人员迫切期望解决的问题.关键词自动抽取技术是实现信息的智能检索和标引分类的核心技术,本文提出了一种改进TextRank的关键词抽取算... 实现铁路行业海量的铁路科技信息资源有效地组织管理并提供智能化、专业化的检索和服务,已经成为科研人员迫切期望解决的问题.关键词自动抽取技术是实现信息的智能检索和标引分类的核心技术,本文提出了一种改进TextRank的关键词抽取算法应用于铁路文献关键词的抽取,该算法融合多个特征因素改进词汇节点的初始权重设置,并利用Word2Vec训练的词向量表征改进词节点间的转移概率.实验结果表明:本文所提出的关键词抽取算法相对于经典的TextRank和TF-IDF算法在准确率,召回率以及F值上都有较大的提升.与TextRank相比,F值提升了13.9%. 展开更多

关键词 抽取 Word2Vec模型 TextRank算法

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融合注意力机制的铁路科技文献关键词抽取研究 被引量：5

11

作者 李雪山 刘鹏鹏 +1 位作者 李子林 赵占芳 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期65-72,共8页

大数据时代,海量铁路科技文献的关键词抽取、知识组织成为铁路行业科技信息资源赋能领域科研创新、科技攻关的基础性工作。鉴于传统关键词抽取算法缺乏精准语义信息、准确率低等问题,提出Bi-TextRank算法以改进铁路科技文献关键词的抽... 大数据时代,海量铁路科技文献的关键词抽取、知识组织成为铁路行业科技信息资源赋能领域科研创新、科技攻关的基础性工作。鉴于传统关键词抽取算法缺乏精准语义信息、准确率低等问题,提出Bi-TextRank算法以改进铁路科技文献关键词的抽取效果。Bi-TextRank算法由两阶段组成,第一阶段用融合注意力机制的Word2Vec模型对铁路科技文献中的词汇进行向量表征,进而优化TextRank节点间的转移概率,迭代计算筛选出候选关键词;第二阶段在候选关键词的基础上,基于词间语义关系构建新的网络图,并通过TextRank算法进行关键词二次筛选。以CNKI铁路运输文献数据为例进行实验,结果表明改进算法相较于传统TextRank算法准确率、召回率、平均值F分别增加了4.9%、3.4%、4.3%,并优于其他对比算法。 展开更多

关键词 铁路文献 关键词抽取 TextRank算法 Word2Vec模型 注意力机制

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