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基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
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作者 赵京东 王梓睿 +6 位作者 张佳钰 孔祥祎 罗浩伦 姜伟 刘思远 亮亮 谢宗武 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期735-745,共11页
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问... 在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问题,提出基于黄金分割法的臂型角逆运动学求解方法,将臂型角的概念推广到有连杆长度的SRS型机械臂中;针对Kinect相机的随机抖动,提出基于卡尔曼滤波的消抖算法。实验结果表明:逆运动学算法能以平均时间28 ms正确跟踪期望轨迹;轨迹跟踪x方向平均误差为904 mm,y方向误差为1049 mm,z方向误差为649 mm,臂型角平均跟踪误差为074°。Baxter机械臂能够执行期望的目标轨迹,并能够根据人臂的臂型角调整构形。 展开更多
关键词 远程操作 任务空间映射 臂型角 卡尔曼滤波
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可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望 被引量:4
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作者 戴一鸣 陈嘉琛 +2 位作者 刘晨东 杨大鹏 赵京东 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-16,共16页
为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,对目前该领域的文献进行了分析与总结。外骨骼可以有效地提供保护、支撑等功能,解决高强度重复性工作导致的肢体疲劳和身体机能衰退,以及中风或职业病导致的肢体运动障碍... 为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,对目前该领域的文献进行了分析与总结。外骨骼可以有效地提供保护、支撑等功能,解决高强度重复性工作导致的肢体疲劳和身体机能衰退,以及中风或职业病导致的肢体运动障碍。此外,它们有能力通过额外的动力和功能来恢复或增强人类的运动能力。可穿戴柔性外骨骼作为一种新兴的外骨骼发展方向,相较于传统的刚性外骨骼,具有结构柔顺、人机交互性好和穿戴舒适性好等明显优势。首先,本研究结合柔性上肢外骨骼的3种主要驱动方式(绳驱、气动、形状记忆合金),详细解析不同驱动方式的相关研究成果和相应结构特点。然后,从结构、材料、控制、辅助4个方面分析和阐述如今柔性上肢外骨骼面临的关键技术挑战。最后,结合外骨骼在不同领域应用的需求,推测未来柔性上肢外骨骼技术将向灵活化、舒适化、顺应化、智能化方向发展。研究表明,可穿戴柔性上肢外骨骼的技术尚处于初始阶段,仍有许多技术难题亟需解决,同时,新型的柔性执行器,柔性传感器等可为关键技术难题的突破提供参考。 展开更多
关键词 可穿戴外骨骼 柔性上肢外骨骼 人机交互 研究现状 发展趋势
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面向空间望远镜在轨组装的主镜接口设计
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作者 亮亮 姜伟 +5 位作者 云鹏 王梓睿 张佳钰 赵京东 倪风雷 刘宏 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期753-762,共10页
针对大型空间望远镜在轨组装需求增加及其主镜接口设计的关键技术问题,采用一种基于圆柱凸轮机构的对接接口锁紧机构设计。通过对机构关键零件的设计与校核,进行了望远镜模块对接锁紧过程的容差分析,并利用ANSYS软件对机构的承载能力进... 针对大型空间望远镜在轨组装需求增加及其主镜接口设计的关键技术问题,采用一种基于圆柱凸轮机构的对接接口锁紧机构设计。通过对机构关键零件的设计与校核,进行了望远镜模块对接锁紧过程的容差分析,并利用ANSYS软件对机构的承载能力进行了分析及校核。对于圆柱凸轮锁紧机构从动件运动加速度过大,不适合直接用于望远镜模块锁紧机构的问题,采用统一函数法对圆柱凸轮锁紧机构的曲线槽进行了优化设计,确定了基于改进余弦等速运动规律的曲线槽设计方案,并验证了该方案的优越性。最后,通过7自由度机械臂系统进行了望远镜主镜地面模拟组装实验,验证了所设计接口的对接锁紧和释放功能的有效性。 展开更多
关键词 空间望远镜 接口设计 锁紧机构 在轨组装
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作者 戴一鸣 陈嘉琛 +2 位作者 刘晨东 杨大鹏 赵京东 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期144-144,共1页
封面图片来自本期论文“可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望”,是哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室赵京东教授、杨大鹏教授课题组为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,针对目前该领域的研究进... 封面图片来自本期论文“可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望”,是哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室赵京东教授、杨大鹏教授课题组为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,针对目前该领域的研究进展进行了分析与总结。外骨骼可以有效地提供保护、支撑等功能,解决高强度重复性工作导致的肢体疲劳和身体机能衰退以及中风或职业病导致的肢体运动障碍。此外,它们有能力通过额外的动力和功能来恢复或增强人类的运动能力。可穿戴柔性外骨骼作为一种新兴的外骨骼发展方向,相较于传统的刚性外骨骼,具有结构柔顺、人机交互性好和穿戴舒适性好等明显优势。 展开更多
关键词 可穿戴 人机交互性 机器人技术 外骨骼 机能衰退 重点实验室 重复性工作 关键技术难题
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基于半主动控制的小天体着陆器缓冲器的研究 被引量:8
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作者 赵京东 王金昌 +2 位作者 志军 姜力 崔平远 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期78-80,98,共4页
设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速... 设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速情况下缓冲力较小的问题。同时对半主动控制和被动控制着陆方式进行了Matlab/Simulink仿真,通过仿真表明,半主动着陆控制耗散功率曲线比较平稳,反弹速度减小71.6%。 展开更多
关键词 着陆器 软着陆 半主动 能耗制动 动力学 仿真
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面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究 被引量:4
6
作者 赵京东 韩均广 +2 位作者 倪风雷 亮亮 刘宏 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第1期14-19,共6页
针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬... 针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬运。机器人步态仿真结果表明,设计的三分支仿生攀爬机器人具有更多的运动方式和操作模式,并且提高了移动速度。 展开更多
关键词 空间站 三分支 攀爬机器人 步态
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改进的基于梯度幅值的自适应边缘检测算法 被引量:8
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作者 赵京东 景秀 《光电子技术》 CAS 北大核心 2009年第2期98-101,105,共5页
分析文献[1]给出的算法。针对其中存在的问题和不足,给出了一个改进算法。实验结果表明,改进算法弥补了原文算法中的缺陷,在获取连续边缘的同时也较好地抑制了噪声,在运算效率方面有了明显的提升,并节省了大量的内存空间。
关键词 梯度幅值 阈值 边缘检测 自适应
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基于Hough变换的椭圆检测算法 被引量:5
8
作者 赵京东 《光电子技术》 CAS 2008年第3期161-164,共4页
Hough变换在图像处理中占有重要地位,是一种检测曲线的有效方法。但使用传统的Hough变换来检测椭圆具有存储空间大计算时间长的缺点。为此提出了一种新的基于Hough变换的椭圆轮廓检测方法,利用椭圆的斜率特性,降低了Hough参数空间的维度... Hough变换在图像处理中占有重要地位,是一种检测曲线的有效方法。但使用传统的Hough变换来检测椭圆具有存储空间大计算时间长的缺点。为此提出了一种新的基于Hough变换的椭圆轮廓检测方法,利用椭圆的斜率特性,降低了Hough参数空间的维度,提高了运算运效率,并能良好地对图像中多个椭圆进行检测。 展开更多
关键词 HOUGH变换 椭圆检测 斜率 算法
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3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术 被引量:20
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作者 蒋再男 刘宏 +1 位作者 谢宗武 赵京东 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期78-81,共4页
以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫... 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验. 展开更多
关键词 空间机器人 遥操作 时延 预测仿真 虚拟夹具
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基于肌电信号的人手姿态多模式识别方法 被引量:10
10
作者 杨大鹏 赵京东 +1 位作者 姜力 刘宏 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1071-1075,1080,共6页
为了实现多自由度假手的控制,需要基于人体肌电信号识别更多的手部姿态.采用6枚表面肌肤电极获取肌电信号,使用样本均值构成特征向量训练支撑向量机,通过对人手姿态模式进行合理规划,实现了人手19种姿态的有效分类.相比传统稳态特征集而... 为了实现多自由度假手的控制,需要基于人体肌电信号识别更多的手部姿态.采用6枚表面肌肤电极获取肌电信号,使用样本均值构成特征向量训练支撑向量机,通过对人手姿态模式进行合理规划,实现了人手19种姿态的有效分类.相比传统稳态特征集而言,新方法使用阈值特征集训练分类器,使其在总体及模式过渡特征的识别率上均有提高.基于此而构建的人手姿态多模式在线识别方法将使多自由假手的肌电控制更加直观与有效. 展开更多
关键词 肌电控制 模式识别 支撑向量机 假手
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基于支持向量机的人手姿态肌电模式识别与力检测 被引量:5
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作者 杨大鹏 赵京东 +2 位作者 崔平远 姜力 刘宏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期618-622,共5页
针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力... 针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力的方法的性能。实验结果表明,使用支持向量机能有效地识别出入手所处的姿态模式及施力的大小。结合肌电的模式识别以及握力回归算法,可以实现多自由度假手的随动及力控制,因此可大大提升假手控制的灵活性及功能性。 展开更多
关键词 肌电(EMG)控制 模式识别 支持向量机(SVM) 假手
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三自由度仿人型假手及其肌电控制策略 被引量:6
12
作者 杨大鹏 赵京东 +1 位作者 姜力 刘宏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期804-810,共7页
为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方... 为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方法,讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别,并将其应用于假手的实时控制.实验结果表明,基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态,并可以直接应用至假手的动作控制,体现了较高的灵活性. 展开更多
关键词 仿人型假手 肌电控制 模式分类
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多抓取模式下人手握力的肌电回归方法 被引量:4
13
作者 杨大鹏 赵京东 +1 位作者 姜力 刘宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期83-87,共5页
为实现假手抓取物体时的力控制,采用支持向量机回归算法从多通道肌电信号中实时萃取握力信息.利用6通道表面肌肤电极采集人体前臂肌电信号,采用一枚6维力传感器记录人手施力信息,讨论了随意捏取以及3种规范化捏取模式下两者的回归精度,... 为实现假手抓取物体时的力控制,采用支持向量机回归算法从多通道肌电信号中实时萃取握力信息.利用6通道表面肌肤电极采集人体前臂肌电信号,采用一枚6维力传感器记录人手施力信息,讨论了随意捏取以及3种规范化捏取模式下两者的回归精度,并进行了跨期次精度验证及多方法比较实验.结果表明,采用支持向量机方法能够获得较好的跨期次回归性能:随意捏模式均方误差(6.31±1.20)N,相关系数平方0.85±0.05;规范化模式均方误差(5.04±0.67)N,相关系数平方0.90±0.03.结合模式分类算法,在线握力回归误差可达5 N左右,误差率在10%以内. 展开更多
关键词 假手 肌电 支持向量机 回归
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多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统 被引量:3
14
作者 志军 全齐全 +2 位作者 潘博 危清清 赵京东 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期1-8,共8页
为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案。基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小... 为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案。基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小、硬质岩石表面钻进效率高的特点,提出针对岩石类小天体的超声波钻式附着固定方案;针对星表特性不确定,取样适应性要求高的需求,提出砂轮磨削、毛刷清扫的双模式取样方案。采用仿真方法对着陆缓冲性能、取样性能等进行分析;在原理样机研制基础上,开展附着取样全流程实验。结果表明,附着取样机器人可实现着陆缓冲、附着固定、取样、放样等功能,验证了该系统的核心功能。本研究旨在探索小天体附着取样方法,为小天体取样返回任务提供技术支持。 展开更多
关键词 小天体 附着 取样 主动缓冲 多臂协作
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小行星着陆器锚系统及其实验研究 被引量:3
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作者 志军 赵京东 刘宏 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期461-467,共7页
针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚... 针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚固单元、缠绕单元、解锁单元、线绳单元及电气控制单元。对锥形锚尖的侵彻深度进行了研究。经过在冻土介质中的侵彻/锚固实验及气浮微重力环境下的拖拽实验,证明该锚系统具有微重力环境下对小行星着陆器进行锚固及拖拽的基本功能。 展开更多
关键词 小行星着陆器 微重力 锚系统 锚固 侵彻
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小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析 被引量:3
16
作者 志军 赵京东 刘宏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1676-1681,共6页
小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的... 小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的动力学特性进行了描述,其计算结果与仿真验证较为接近且具有一致的变化趋势.在最大允许倾角为30°的着陆面上,采用仿真分析方法对着陆装置在不同着陆速度及偏航角下的着陆性能进行了统计分析,结果表明着陆装置具有良好的着陆性能. 展开更多
关键词 小行星着陆装置 着陆动力学 LAGRANGE方程 过载加速度 稳定性
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嵌入式人手姿态肌电模式在线识别方法
17
作者 杨大鹏 赵京东 +1 位作者 姜力 刘宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1060-1065,共6页
为了实现多自由度假手的肌电控制,需要嵌入式地实现先进模式识别方法.分别采用K近邻法及支持向量机分类方法,在样本充足以及相对匮乏的情况下,对实验中采集肌电信号的阈值特征集和稳态特征集进行了模式识别操作.实验结果表明,支持向量... 为了实现多自由度假手的肌电控制,需要嵌入式地实现先进模式识别方法.分别采用K近邻法及支持向量机分类方法,在样本充足以及相对匮乏的情况下,对实验中采集肌电信号的阈值特征集和稳态特征集进行了模式识别操作.实验结果表明,支持向量机的方法要明显优于近邻法,采用阈值数据作为训练样本要比稳态数据实时识别效果好.给出了一种在DSP内基于支持向量机进行10种人手姿态肌电模式的在线识别方法,识别率在95%以上,决策频率约为30Hz. 展开更多
关键词 肌电信号 模式识别 支持向量机
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封面图片说明
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作者 志军(文/图) 全齐全(文/图) +2 位作者 潘博(文/图) 危清清(文/图) 赵京东(文/图) 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期39-39,共1页
封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定... 封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定着陆、附着固定、可靠取样难题,其机械系统核心组成为4个机械臂及其附着取样器。基于腿臂复用,利用多臂协作主动自适应策略实现不规则小天体表面着陆缓冲,利用超声波钻的钻压力小、硬质岩石表面钻进效率高的特点实现岩石类小天体表面附着固定,利用砂轮磨削、毛刷清扫双模式实现特性未知小天体表面取样。 展开更多
关键词 自适应策略 机械系统 机械臂 双模式 硬质岩石 砂轮磨削 取样器 钻进效率
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施氮和刈割对辽西北退化草地牧草产量和品质的影响 被引量:23
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作者 赵京东 宋彦涛 +1 位作者 徐鑫磊 乌云娜 《草业学报》 CSCD 北大核心 2021年第8期36-48,共13页
施氮和刈割是天然草地有效管理方式。为探究退化草地高效利用方式,以辽宁省西北部农牧交错区退化草地为研究对象,设置氮肥添加(0、10 g N·m^(-2)·a^(-1))和刈割处理(留茬高度3、6、12 cm、不刈割),通过连续两年测定牧草产量... 施氮和刈割是天然草地有效管理方式。为探究退化草地高效利用方式,以辽宁省西北部农牧交错区退化草地为研究对象,设置氮肥添加(0、10 g N·m^(-2)·a^(-1))和刈割处理(留茬高度3、6、12 cm、不刈割),通过连续两年测定牧草产量和22项牧草品质指标,分析施氮和刈割对辽西北退化草地牧草产量和品质的影响。结果表明:1)施氮显著提高了2018和2019年产草量、粗蛋白和2019年牧草产奶净能、维持净能、增重净能、总可消化养分、奶吨指数,极显著降低了2019年酸性洗涤纤维含量,对退化草地牧草产量、净能以及养分含量的提升均有促进作用。2)刈割显著影响了2018和2019年牧草中性洗涤纤维、钙元素、磷元素含量、体外干物质消化率和相对饲喂价值,2018年粗灰分、镁元素含量以及2019年非纤维性碳水化合物、维持净能、增重净能、总可消化养分和相对饲草品质,在对退化草地进行适度利用的同时牧草品质也有较大提升。3)施氮和刈割交互作用对退化草地牧草粗蛋白、粗灰分、产奶净能以及奶吨指数有显著影响。4)牧草粗灰分、酸性洗涤纤维、中性洗涤纤维、可消化中性洗涤纤维、中性洗涤纤维消化率、镁元素、产奶净能、维持净能、增重净能、奶吨指数、总可消化养分以及相对饲喂价值共12项营养品质指标与粗蛋白之间存在显著相关关系。研究表明,施氮和刈割作为退化草地的有效管理和利用方式,单独作用或交互作用均对牧草产量和品质的提升有不同程度的正向反馈,其中以施氮结合留茬3 cm刈割处理下牧草产量和品质最高,可为退化草地的合理利用和可持续发展提供理论参考。 展开更多
关键词 退化草地 氮肥 刈割 产草量 牧草品质
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短期围封对辽西北退化草地群落牧草品质的影响 被引量:7
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作者 赵京东 乌云娜 宋彦涛 《草业学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期51-61,共11页
围封对退化草地牧草品质的影响是评价围封效果的重要方面。以辽西北退化草地为研究对象,研究3年间(2017-2019年)围封和自由放牧处理下群落特征和牧草品质各项指标的变化。结果表明:围封区群落高度、盖度、地上生物量、枯落物量以及牧草... 围封对退化草地牧草品质的影响是评价围封效果的重要方面。以辽西北退化草地为研究对象,研究3年间(2017-2019年)围封和自由放牧处理下群落特征和牧草品质各项指标的变化。结果表明:围封区群落高度、盖度、地上生物量、枯落物量以及牧草粗蛋白、非纤维性碳水化合物、产奶净能、奶吨指数显著高于放牧区(P<0.05),具有较高的营养成分以及饲喂价值,而放牧区牧草粗灰分、粗脂肪、木质素、酸性洗涤纤维、体外干物质消化率、中性洗涤纤维消化率、可消化中性洗涤纤维、钙、镁以及磷元素含量极显著高于围封区(P<0.01),具有较高的消化率和更为丰富的矿质元素,但适口性较差。2019年牧草粗蛋白、非纤维性碳水化合物、钾元素、维持净能以及总可消化养分含量相比围封初年(2017年)均得到显著提高(P<0.05),且中性洗涤纤维含量最低(P<0.05)。结果表明退化草地经短期围封后群落特征指标和牧草品质均得以提高,这为退化草地短期围封提供理论参考,对草原管理和利用具有重要意义。 展开更多
关键词 退化草地 放牧 短期围封 牧草品质
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