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基于精化预积分的GNSS/IMU/视觉多源融合定位方法
被引量：
1
1
作者
贾晓雪
赵冬青
+3 位作者
肖国锐
杨显赐
杨朝永
赖路广
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期2026-2032,共7页
针对传统预积分算法固定地球重力值和忽略地球自转的问题,提出一种考虑地球自转和重力变化的惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分算法。参照高精度捷联惯性导航解算的动力学模型,在IMU预积分动力学模型的姿态更新中引...
针对传统预积分算法固定地球重力值和忽略地球自转的问题,提出一种考虑地球自转和重力变化的惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分算法。参照高精度捷联惯性导航解算的动力学模型,在IMU预积分动力学模型的姿态更新中引入地球自转角速率,速度和位置更新中引入由地球自转引起的科里奥利加速度,同时将由载体位置引起的地球重力变化及时反馈至预积分算法中,详细推导了引入地球自转和重力变化后预积分算法的具体过程,实现对传统预积分模型的精化。并将精化的预积分算法应用于基于紧耦合全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)/IMU/视觉多源融合系统中,实测实验结果表明:利用精化的预积分模型可使系统预积分的模型误差有效减小,显著提升多源融合系统整体的定位定姿精度,其中系统定位精度提升32.41%,航向角精度提升4.23%。
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关键词
IMU预积分
地球自转
重力变化
图优化
多源融合定位
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职称材料
一种5G辅助地磁匹配的室内定位方法
被引量：
2
2
作者
杨朝永
赵冬青
+3 位作者
郭文卓
赖路广
张乐添
贾晓雪
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第3期26-34,共9页
针对地磁匹配存在误匹配、定位误差较大等情况,提出一种5G信号辅助地磁匹配的定位方法,利用5G的CSI粗定位约束地磁匹配范围,从而获得较高的定位精度。分析了5G信号和地磁匹配定位的不同特点,并利用BP神经网络对5G信号进行粗定位,再以该...
针对地磁匹配存在误匹配、定位误差较大等情况,提出一种5G信号辅助地磁匹配的定位方法,利用5G的CSI粗定位约束地磁匹配范围,从而获得较高的定位精度。分析了5G信号和地磁匹配定位的不同特点,并利用BP神经网络对5G信号进行粗定位,再以该结果作为约束条件筛选地磁匹配区域,然后在该区域利用动态时间规整算法进行地磁匹配,实现5G辅助下的高精度地磁匹配定位。实验结果表明,基于5G的CSI的单基站定位方式的精度约为2~3 m,5G辅助地磁匹配的组合定位可有效解决地磁误匹配问题,平均误差在1 m以内,能够满足大多场景下室内定位的需求。
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关键词
5G
地磁匹配
动态时间规整
信道状态信息
室内定位
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职称材料
基于可观性分析的捷联惯导快速自对准方法
3
作者
李晋斐
赵冬青
+3 位作者
肖国锐
王栋民
杨朝永
赖路广
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期278-284,共7页
初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能,针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题,提出一种改进的完全可观测初始对准模型;通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵,构建降阶后的完全可观测初始对准模型;仿真实...
初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能,针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题,提出一种改进的完全可观测初始对准模型;通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵,构建降阶后的完全可观测初始对准模型;仿真实验验证在理想的静基座条件下所用方法的有效性,结果表明采用降阶法使得模型大大简化,在减少计算量的同时保证了对准精度;通过实测实验比较在实际条件下2种模型的结果,降阶模型能够加快收敛速度,有效消除不可观测状态量对整个系统的影响,总体来说,是一种相对优化的静基座初始对准模型。
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关键词
初始对准
可观测性分析
捷联惯导
静基座
降阶
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于精化预积分的GNSS/IMU/视觉多源融合定位方法
被引量：
1
1
作者
贾晓雪
赵冬青
肖国锐
杨显赐
杨朝永
赖路广
机构
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期2026-2032,共7页
基金
国家自然科学基金(41774037,41904039,42274045)。
文摘
针对传统预积分算法固定地球重力值和忽略地球自转的问题,提出一种考虑地球自转和重力变化的惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分算法。参照高精度捷联惯性导航解算的动力学模型,在IMU预积分动力学模型的姿态更新中引入地球自转角速率,速度和位置更新中引入由地球自转引起的科里奥利加速度,同时将由载体位置引起的地球重力变化及时反馈至预积分算法中,详细推导了引入地球自转和重力变化后预积分算法的具体过程,实现对传统预积分模型的精化。并将精化的预积分算法应用于基于紧耦合全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)/IMU/视觉多源融合系统中,实测实验结果表明:利用精化的预积分模型可使系统预积分的模型误差有效减小,显著提升多源融合系统整体的定位定姿精度,其中系统定位精度提升32.41%,航向角精度提升4.23%。
关键词
IMU预积分
地球自转
重力变化
图优化
多源融合定位
Keywords
IMU pre-integration
earth’s rotation
gravity change
graph optimization
multi-sensor fusion localization
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种5G辅助地磁匹配的室内定位方法
被引量：
2
2
作者
杨朝永
赵冬青
郭文卓
赖路广
张乐添
贾晓雪
机构
战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第3期26-34,共9页
基金
国家自然科学基金项目(41774037,42104033)。
文摘
针对地磁匹配存在误匹配、定位误差较大等情况,提出一种5G信号辅助地磁匹配的定位方法,利用5G的CSI粗定位约束地磁匹配范围,从而获得较高的定位精度。分析了5G信号和地磁匹配定位的不同特点,并利用BP神经网络对5G信号进行粗定位,再以该结果作为约束条件筛选地磁匹配区域,然后在该区域利用动态时间规整算法进行地磁匹配,实现5G辅助下的高精度地磁匹配定位。实验结果表明,基于5G的CSI的单基站定位方式的精度约为2~3 m,5G辅助地磁匹配的组合定位可有效解决地磁误匹配问题,平均误差在1 m以内,能够满足大多场景下室内定位的需求。
关键词
5G
地磁匹配
动态时间规整
信道状态信息
室内定位
Keywords
5G
geomagnetic matching
dynamic time warping
channel state information
indoor positioning
分类号
P209 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
基于可观性分析的捷联惯导快速自对准方法
3
作者
李晋斐
赵冬青
肖国锐
王栋民
杨朝永
赖路广
机构
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期278-284,共7页
基金
国家自然科学基金项目(42274045,4174037)。
文摘
初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能,针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题,提出一种改进的完全可观测初始对准模型;通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵,构建降阶后的完全可观测初始对准模型;仿真实验验证在理想的静基座条件下所用方法的有效性,结果表明采用降阶法使得模型大大简化,在减少计算量的同时保证了对准精度;通过实测实验比较在实际条件下2种模型的结果,降阶模型能够加快收敛速度,有效消除不可观测状态量对整个系统的影响,总体来说,是一种相对优化的静基座初始对准模型。
关键词
初始对准
可观测性分析
捷联惯导
静基座
降阶
卡尔曼滤波
Keywords
initial alignment
observability analysis
SINS
static base
reduced order
Kalman filter
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
P227.9 [天文地球—大地测量学与测量工程]
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于精化预积分的GNSS/IMU/视觉多源融合定位方法
贾晓雪
赵冬青
肖国锐
杨显赐
杨朝永
赖路广
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种5G辅助地磁匹配的室内定位方法
杨朝永
赵冬青
郭文卓
赖路广
张乐添
贾晓雪
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于可观性分析的捷联惯导快速自对准方法
李晋斐
赵冬青
肖国锐
王栋民
杨朝永
赖路广
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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