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题名基于激光雷达的隧道轮廓拟合方法研究
被引量：1
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作者
贺小琼
肖世德
赖焕杰
田怀文
熊鹰
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机构
西南交通大学机械工程学院
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2023年第7期70-74,共5页
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文摘
针对电气化铁路隧道轮廓顶部打孔和安装吊柱的作业需求,提出了一种基于激光雷达的铁路隧道轮廓拟合方法。采用激光雷达实时扫描隧道顶部轮廓,获得轮廓的点云数据,设计了以正交函数作基函数的最小二乘拟合算法与点云滤波算法,完成了隧道轮廓点云数据的拟合,得到了隧道轮廓的拟合曲线方程,对拟合误差进行了初步分析,并将拟合轮廓与真实轮廓进行对比。实验结果表明:该方法能较好地拟合出隧道轮廓,为电气化铁路隧道自动化施工作业提供一种新的方法。
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关键词
隧道轮廓
激光雷达
曲线拟合
点云数据
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Keywords
tunnel contour
laser radar
curve fitting
point cloud data
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名多传感器融合的铁路隧道自动化作业研究
被引量：2
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作者
贺小琼
肖世德
赖焕杰
熊鹰
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机构
西南交通大学机械工程学院
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出处
《电气化铁道》
2022年第5期95-99,共5页
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文摘
针对电气化铁路隧道顶部打孔、安装吊柱的作业需求,提出了一种将毫米波雷达、激光雷达和激光测距传感器融合的铁路隧道自动化作业方法。通过毫米波雷达探测作业车辆前方的障碍物,激光测距传感器检测车辆在隧道中的行驶状态,并实现自动驾驶,激光雷达扫描隧道顶部轮廓,定位打孔点的位置。实验结果表明:多传感器融合于作业车辆上,能够较为准确地定位打孔点的位置,车身偏离既定行驶路线时可及时纠正,探测到障碍物能及时停车,为铁路隧道施工自动化作业提供参考。
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关键词
多传感器融合
铁路隧道
自动驾驶
曲线拟合
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Keywords
fusion of multiple sensors
railway tunnel
automatic driving
curve fitting
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分类号
U227.5
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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