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水下运载器非奇异快速终端滑模控制
被引量：
4
1
作者
王尧尧
顾临怡
+2 位作者
高明
贾现军
朱康武
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1541-1551,共11页
针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域...
针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入.
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关键词
水下运载器
动力定位
滑模控制
非奇异快速终端滑模控制
多变量控制
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职称材料
题名
水下运载器非奇异快速终端滑模控制
被引量：
4
1
作者
王尧尧
顾临怡
高明
贾现军
朱康武
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
上海航天控制技术研究所
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1541-1551,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51221004)
文摘
针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入.
关键词
水下运载器
动力定位
滑模控制
非奇异快速终端滑模控制
多变量控制
Keywords
underwater vehicles
dynamic positioning
sliding mode control
nonsingular fast terminal slid-ing mode control
multivariable control
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下运载器非奇异快速终端滑模控制
王尧尧
顾临怡
高明
贾现军
朱康武
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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