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题名全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法研究
被引量：14
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作者
潘海鸿
袁山山
黄旭丰
贺飞翔
陈琳
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第12期1928-1935,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002
+3 种基金
桂科AA17204017)
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1
20181018-3)资助
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文摘
为减小运动控制系统在启动、停止、加速和减速运动阶段的振动和冲击,提出全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法。通过分析最大加速度、最大减速度和最大速度的可达性,规划出17种速度曲线类型;考虑在给定轨迹段长约束下,保证系统能够从起点速度运动到终点速度,提出基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度可达性校验;在给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的情况下,采用盛金公式修正起点速度和终点速度,推导并优化S型曲线加减速控制算法流程。在自主开发多轴运动控制器卡上,验证所提出的全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法。实验结果表明:在保证最大加速度、最大减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决了起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题。
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关键词
非对称S型曲线
七段式
盛金公式
可达性校验
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Keywords
asymmetric S-shape curve
seven-segment
Shengjin formula
reachability checking
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分类号
TG156
[金属学及工艺—热处理]
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题名正矢曲线加减速加加加速度连续算法研究
被引量：9
- 2
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作者
潘海鸿
贺飞翔
易健
刘梦
陈琳
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第12期1894-1903,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002、桂科AA17204017)
+1 种基金
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1、20181018-3)资助
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文摘
针对传统的加减速算法如S型曲线加加速度不连续、正弦型曲线加加加速度(snap)不连续导致进给过程中存在柔性冲击等问题,提出snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。通过利用系统最优机械性能,分析最大加、减速度和最大速度的可达性,规划17种速度曲线类型;针对给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的问题,给出该算法下基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度的可达性校验方法,同时采用盛金公式修正起点速度和终点速度。在自主开发的多轴运动控制器验证所提出的snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。实验结果表明:在保证snap连续以提高系统柔性及最大加、减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题。
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关键词
正矢曲线
非对称
七段式
盛金公式
可达性校验
加加速度
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Keywords
versine curve
asymmetric
seven-segment
Shengjin formula
reachability checking
jerk
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分类号
TG156
[金属学及工艺—热处理]
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题名面对未知坡面的四足机器人足端轨迹仿真研究
被引量：1
- 3
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作者
宫赤坤
刁海参
贺飞翔
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第9期156-159,共4页
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文摘
随着四足机器人技术的日益成熟,应用领域也随之扩大,以往理想状态下平面的运动范围已不能满足现实中复杂的应用场合。为实现四足机器人未知坡面的平稳运动,以平面上成熟的Trot足端轨迹为基础,根据调整四足机器人在斜坡的质心投影,对足端轨迹进行重新解算,提高机身运动过程中的稳定性。对运动用MATLAB和ADAMS平台进行仿真,使得四足机器人可在30°的坡面上稳定行走。
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关键词
四足机器人
坡面
轨迹规划
联合仿真
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Keywords
quadruped robot
slope
trajectory planning
joint simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无患子种仁油的提取工艺优化及脂肪酸组成分析
被引量：10
- 4
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作者
秦愉
庞丽蓉
符少团
贺飞翔
葛浩毅
姚瑰玮
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机构
海南医学院药学院
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出处
《中国油脂》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期13-15,38,共4页
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基金
海南医学院大学生创新训练计划项目(HYCX2015026)
国家级大学生创新训练计划项目(201611810081)
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文摘
对无患子种仁油的提取工艺进行优化。采用单因素实验考察浸泡时间、提取时间、料液比及提取温度对无患子种仁油提取率的影响,并采用正交实验进行工艺优化。运用气相色谱分析无患子种仁油中脂肪酸组成。结果表明:最佳提取条件为浸泡时间6 h、提取时间8 h、料液比1∶20、提取温度90℃,在此条件下,无患子种仁油平均提取率为43.31%;无患子种仁油的酸值(KOH)为4.132 mg/g,皂化值(KOH)为190.26 mg/g,碘值(I)为102.36 g/100 g;无患子种仁油主要含有13种脂肪酸,其不饱和脂肪酸含量高达84.63%。
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关键词
无患子
种仁油
提取工艺
脂肪酸组成
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Keywords
Sapindus mulorossi Gaertn.
kernel oil
extraction technology
fatty acid composition
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分类号
TS225.1
[轻工技术与工程—粮食、油脂及植物蛋白工程]
TQ646.4
[化学工程—精细化工]
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题名不等直径串列双圆柱绕流的数值模拟
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作者
贺飞翔
翟少华
喜冠南
刁海参
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机构
上海理工大学机械工程学院
南通大学机械工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第7期6-8,18,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51476080)。
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文摘
通过PIV实验对数值模拟的可行性和准确性进行验证,然后,利用Fluent对当Re=200时的不等直径串列双圆柱绕流进行数值模拟。通过数值模拟主要得到圆柱周围的平均流线和平均速度矢量图、平均温度场和平均努塞尔数Nu。根据模拟结果分析了不同间距比L/D对平均流场、平均温度场和平均努塞尔数的影响。
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关键词
不等直径
双圆柱
数值模拟
平均努塞尔数
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Keywords
unequal diameters
double cylinders
numerical simulation
Nu
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分类号
O351.2
[理学—流体力学]
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