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题名工业机器人遥操作系统的空间映射与控制策略
被引量：7
- 1
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作者
贺文人
刘霞
任磊
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机构
西华大学电气与电子信息学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第11期3246-3249,3262,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973257,61875166)
四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022)
四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395)。
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文摘
针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。
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关键词
工业机器人
遥操作系统
工作空间
运动控制
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Keywords
industrial robot
teleoperation system
workspace
motion control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ABB机器人的遥操作控制系统设计
被引量：5
- 2
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作者
贺文人
刘霞
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机构
西华大学电气与电子信息学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2019年第12期3785-3787,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973257,61875166)
四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022)
+2 种基金
四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395)
国家教育部春晖计划资助项目(Z2015107)
四川省教育厅重点科研基金资助项目(17ZA0359)
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文摘
工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信,直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中,通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制,可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业,并提高工业生产效率。
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关键词
遥操作
远程网络
工业机器人
ABB机器人
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Keywords
teleoperation
remote network
industrial robot
ABB robot
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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