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软体机器人流体驱动方式综述
被引量：
17
1
作者
赵宇豪
赵慧
谭代彬
《液压与气动》
北大核心
2021年第4期135-145,共11页
软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形...
软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐。根据流体驱动介质的不同,将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等,同时进一步根据气压驱动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等;介绍了目前流体驱动的软体机器人制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向。
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关键词
软体机器人
驱动器
流体驱动
折纸
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职称材料
基于波纹管软体驱动器的设计与制作
被引量：
2
2
作者
赵宇豪
赵慧
谭代彬
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第3期35-40,69,共7页
近年来,软体机器人因其显著的特点而广受科研人员的青睐。软体机器人的运动主要来自于软体驱动器,因此研究适用的软体驱动器对其应用比较关键。基于波纹管设计了一种具有伸长运动的软体驱动器,通过有限元分析软件探讨了其主要结构参数...
近年来,软体机器人因其显著的特点而广受科研人员的青睐。软体机器人的运动主要来自于软体驱动器,因此研究适用的软体驱动器对其应用比较关键。基于波纹管设计了一种具有伸长运动的软体驱动器,通过有限元分析软件探讨了其主要结构参数对软体驱动器运动性能的影响,并采用一种改进的失蜡铸造法来制作软体驱动器;然后搭建试验平台对软体驱动器的性能进行测试。试验结果表明,驱动器的伸长量能达到83 mm,伸长率为79.8%,证明所设计的软体驱动器运动性能较好,制作成本低,为软体机器人更广泛的应用提供了可能性。
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关键词
软体驱动器
波纹管
失蜡铸造
伸长
有限元分析
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职称材料
气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
被引量：
1
3
作者
赵慧
谭代彬
+1 位作者
张峰
赵宇豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第10期159-165,共7页
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周...
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。
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关键词
软体机器人
气动环形振荡器
气动软阀逻辑回路
步态控制
无电子化柔性控制系统
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职称材料
题名
软体机器人流体驱动方式综述
被引量：
17
1
作者
赵宇豪
赵慧
谭代彬
机构
武汉科技大学机械自动化学院
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第4期135-145,共11页
文摘
软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐。根据流体驱动介质的不同,将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等,同时进一步根据气压驱动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等;介绍了目前流体驱动的软体机器人制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向。
关键词
软体机器人
驱动器
流体驱动
折纸
Keywords
soft robotics
actuator
fluid drive
origami
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于波纹管软体驱动器的设计与制作
被引量：
2
2
作者
赵宇豪
赵慧
谭代彬
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第3期35-40,69,共7页
文摘
近年来,软体机器人因其显著的特点而广受科研人员的青睐。软体机器人的运动主要来自于软体驱动器,因此研究适用的软体驱动器对其应用比较关键。基于波纹管设计了一种具有伸长运动的软体驱动器,通过有限元分析软件探讨了其主要结构参数对软体驱动器运动性能的影响,并采用一种改进的失蜡铸造法来制作软体驱动器;然后搭建试验平台对软体驱动器的性能进行测试。试验结果表明,驱动器的伸长量能达到83 mm,伸长率为79.8%,证明所设计的软体驱动器运动性能较好,制作成本低,为软体机器人更广泛的应用提供了可能性。
关键词
软体驱动器
波纹管
失蜡铸造
伸长
有限元分析
Keywords
soft actuator
bellows
lost-wax casting
elongation
finite element analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
被引量：
1
3
作者
赵慧
谭代彬
张峰
赵宇豪
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第10期159-165,共7页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(12102311)。
文摘
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。
关键词
软体机器人
气动环形振荡器
气动软阀逻辑回路
步态控制
无电子化柔性控制系统
Keywords
soft robot
pneumatic ring oscillator
pneumatic soft-valve logic circuit
gait control
electronicless flexible control system
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
软体机器人流体驱动方式综述
赵宇豪
赵慧
谭代彬
《液压与气动》
北大核心
2021
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于波纹管软体驱动器的设计与制作
赵宇豪
赵慧
谭代彬
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
赵慧
谭代彬
张峰
赵宇豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022
1
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职称材料
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