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题名基于改进RRT算法的无人靶车路径规划研究
被引量：2
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作者
谢高杨
房立清
李亚男
苏续军
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机构
陆军工程大学石家庄校区
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2024年第3期80-86,共7页
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文摘
在实战化演习演训中通常使用无人靶车作为精确制导武器的移动靶标,针对不同的作战任务无人靶车需要以不同的车速进行自主行驶,因此无人靶车需要具备在不同车速条件的路径规划能力。为解决这一问题,对传统RRT算法进行了改进。首先根据车辆的二自由度的运动学模型,计算出不同速度下的转向角度限制,并利用战场遥感地图构建二值地图,然后将车速与扩展步长进行匹配,同时在选取随机树中邻近节点的过程中加入车辆最大转向角度的限制,最后使用三次准均匀B样条曲线进行光滑拟合得到最终路径。对改进的算法进行仿真实验,仿真结果表明该算法能够完成不同车速下的路径规划任务,并在某演习战场环境下进行了验证,证明本研究为不同车速下无人靶车的路径规划问题提供了一种新的解决方案。
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关键词
无人靶车
路径规划
RRT算法
遥感地图
速度差异
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Keywords
unmanned target vehicle
path planning algorithm
RRT algorithm
remote sensing map
seed difference
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分类号
TJ812
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名基于三角形原理放大机构的设计和有限元分析
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作者
邹鹏君
胡敏
唐刚
谢高杨
徐斌
李志彪
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机构
南昌工程学院江西省精密驱动与控制实验室
南昌工程学院机械与电气工程学院
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出处
《南昌工程学院学报》
CAS
2017年第6期105-108,共4页
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基金
江西省重点研发计划项目(20151BBE50044
20151BBE50113)
+1 种基金
南昌市科技支撑计划项目(2014HZZC009)
江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2016-S437)
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文摘
针对叠层压电陶瓷输出位移小,不能满足微驱动领域行程要求的问题,提出了一种采用三角形原理的放大机构。并对设计的三角形原理放大机构进行了理论放大倍数的计算,利用有限元分析法对放大机构进行了静力学和动力学分析,得到了三角形原理放大机构的应力分析云图和模态分析云图,验证了设计的合理性。
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关键词
叠层压电陶瓷
三角形原理
放大机构
有限元
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Keywords
laminated piezoelectric ceramics
triangular principle
amplification mechanism
finite element
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分类号
TH123
[机械工程—机械设计及理论]
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题名弹载自测速修正的炸点控制技术
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作者
石永雷
房立清
郭德卿
谢高杨
齐子元
杨玉良
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机构
陆军工程大学石家庄校区
河北科技大学机械工程学院
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出处
《陆军工程大学学报》
2022年第3期62-68,共7页
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基金
军内科研项目(301090901)。
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文摘
弹丸初速是影响弹丸空炸精度的重要参数之一。针对弹丸初速度大小呈散布性特点提出了一种通过弹载自测速实时修正引信作用时间的炸点控制方法。设计了弹载自测速系统并分析了提高测速精度的关键因素。以弹丸水平射距为修正前提,通过弹载自测速和一次函数修正法构建了弹丸炸点控制技术。靶场试验表明在水平射距为1 500 m的空炸试验中炸点平均误差为9.6 m,这比不经过时间修正的试验中的平均定距精度提高了一倍多。该炸点控制技术有效地提高了弹丸炸点的精度并可为智能引信的设计提供参考。
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关键词
空炸引信
炸点控制
自测速修正
速度测量
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Keywords
airburst fuse
burst point control
self-test speed correction
velocity measurement
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分类号
TJ43
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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