在质子放射治疗流程中,需要将患者固定在治疗床上进行移动。在该研究中,使用6R机器人治疗床作为患者的支撑定位系统(patient support system, PSS)进行患者的移动。该研究根据治疗室中治疗床和旋转机架的相对运动,建立了治疗室的简化三...在质子放射治疗流程中,需要将患者固定在治疗床上进行移动。在该研究中,使用6R机器人治疗床作为患者的支撑定位系统(patient support system, PSS)进行患者的移动。该研究根据治疗室中治疗床和旋转机架的相对运动,建立了治疗室的简化三维模型,使用改进的D-H表示法对6R机器人治疗床进行了正逆运动学分析,由实际的治疗流程建立起碰撞干涉模型,并在MATLAB中使用改进人工势场法对治疗床的运动路径进行了避障规划与仿真。结果表明,机器人治疗床可以顺利地避开障碍物,到达目标点,符合质子治疗的安全需求。展开更多
文摘在质子放射治疗流程中,需要将患者固定在治疗床上进行移动。在该研究中,使用6R机器人治疗床作为患者的支撑定位系统(patient support system, PSS)进行患者的移动。该研究根据治疗室中治疗床和旋转机架的相对运动,建立了治疗室的简化三维模型,使用改进的D-H表示法对6R机器人治疗床进行了正逆运动学分析,由实际的治疗流程建立起碰撞干涉模型,并在MATLAB中使用改进人工势场法对治疗床的运动路径进行了避障规划与仿真。结果表明,机器人治疗床可以顺利地避开障碍物,到达目标点,符合质子治疗的安全需求。
