基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪 被引量：32

1

作者 谢德胜 徐友春 +1 位作者 王任栋 苏致远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期952-959,共8页

针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和IN... 针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。 展开更多

关键词 无人车 三维激光雷达 障碍物检测 动态障碍物跟踪

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新时代背景下地方高校创新性人才队伍建设的策略 被引量：1

2

作者 谢德胜 《昌吉学院学报》 2018年第3期87-90,共4页

随着国家"双一流"的正式启动实施,吹响了我国从高等教育大国向高等教育强国积极迈进的号角。人才资源作为高校竞争第一资源的重要性更加凸显,许多高校纷纷出台相关政策积极延揽人才,这也对高校人才管理提出了新的更高要求,既... 随着国家"双一流"的正式启动实施,吹响了我国从高等教育大国向高等教育强国积极迈进的号角。人才资源作为高校竞争第一资源的重要性更加凸显,许多高校纷纷出台相关政策积极延揽人才,这也对高校人才管理提出了新的更高要求,既需要筑巢引凤,加速汇聚创新人才;也需要创设环境,提供人才成长沃土,还需要完善制度,激发人才创新内生动力。 展开更多

关键词 新时代 高校人才队伍 策略研究

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系统科学理论视角下的高校教学质量评价创新策略

3

作者 谢德胜 《中国成人教育》 2019年第14期61-63,共3页

教学质量无疑是高校教学工作的核心所在,教学质量评价则是教育主管部门、企业、院校等主体发现和解决教学问题的重要途径。因此,改进教学质量评价工作,对于改善高校教学工作、促进高校转型发展,具有重要的现实意义。目前,高校教学质量... 教学质量无疑是高校教学工作的核心所在,教学质量评价则是教育主管部门、企业、院校等主体发现和解决教学问题的重要途径。因此,改进教学质量评价工作,对于改善高校教学工作、促进高校转型发展,具有重要的现实意义。目前,高校教学质量评价工作在评价主体、评价指标以及评价手段等方面还存在诸多问题。为此,高校还需基于系统科学理论,发挥各评价主体的作用,优化教学评价指标体系,创新教学评价手段,从而提升教学质量评价工作的合理性与科学性,促进教学质量的稳步提升。 展开更多

关键词 系统科学理论 高校 教学质量 教育评价

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1982例成人急性腹泻病例病原谱检测分析 被引量：5

4

作者 杨潇瑾 袁颖华 +5 位作者 黄建芳 黄海滨 度尧 马瑨 吴缨芳 谢德胜 《中国医药导报》 CAS 2016年第20期60-63,共4页

目的 了解成人腹泻病流行特征和病原谱分布,为临床制订防控及治疗措施提供科学依据。方法 收集复旦大学附属上海市第五人民医院成人24 h肠道门诊2014年1月1日~2015年12月31日急性腹泻患者粪标本1982份,送上海市闵行区疾病预防控制中心... 目的 了解成人腹泻病流行特征和病原谱分布,为临床制订防控及治疗措施提供科学依据。方法 收集复旦大学附属上海市第五人民医院成人24 h肠道门诊2014年1月1日~2015年12月31日急性腹泻患者粪标本1982份,送上海市闵行区疾病预防控制中心进行细菌培养和病毒检测。结果 1982份粪便标本中,感染任一致病菌282例,感染率为14.23%,其中副溶血性弧菌感染率最高（8.48%）。感染任一病毒160例,感染率为8.07%,其中诺如病毒感染率最高（5.20%）。本研究显示,无论细菌或病毒感染,均呈现比较明显的季节性高峰,夏秋季以细菌性腹泻高发,而病毒性腹泻多出现在冬季。结论 本研究急性腹泻患者中病原谱较广。副溶血性弧菌、非伤寒沙门菌为细菌性腹泻的主要致病性病源菌,诺如病毒、轮状病毒为病毒性腹泻的主要致病性病原病毒,应根据不同病原的流行情况,在不同季节采取具有针对性的预防措施。 展开更多

关键词 急性腹泻 病原谱 监测

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如何提高技术人员预测检修能力

5

作者 谢德胜 刘延军 刘忠仁 《山东纺织经济》 2008年第2期113-115,共3页

工件或构件的断裂在纺织机械中经常遇到,而其原因一般要由材料专业人员通过特殊手段和仪器,经过较长的检验、分析周期得出结果。根据工件或构件断裂面的形貌,通过宏观分析、归纳分类,为设备技术人员直接、快速地找出断裂失效原因,并制... 工件或构件的断裂在纺织机械中经常遇到,而其原因一般要由材料专业人员通过特殊手段和仪器,经过较长的检验、分析周期得出结果。根据工件或构件断裂面的形貌,通过宏观分析、归纳分类,为设备技术人员直接、快速地找出断裂失效原因,并制定相应的防范措施,提高预测检修能力,提供了简单而有效的方法。 展开更多

关键词 宏观 断裂失效 防范措施

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基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定 被引量：17

6

作者 韩栋斌 徐友春 +2 位作者 李华 谢德胜 陈文 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期798-804,共7页

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定... 无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定模型及最小二乘法进行外参数标定的方法。通过蒙特卡罗仿真实验,对该方法的有效性和精度进行了仿真和验证。在实验室JJUV-6无人车平台上进行标定试验,得到两者之间的三维位姿关系。对比标定前后三维点云重建效果,点云重叠度接近于配准效果。基于应用的目的,基本满足二维地图构建和三维环境重建的需求。 展开更多

关键词 无人车 三维激光雷达 点云配准 手眼模型 外参数标定

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浅析纺织机械的润滑管理

7

作者 刘延军 王永清 +1 位作者 谢德胜 刘忠仁 《山东纺织经济》 2008年第5期119-121,共3页

做好设备润滑工作的出发点是保证设备正常运转,节约能源,减少维修费用,延长使用寿命,其根本是提高企业综合经济效益。纺织机械的润滑视其速度、负荷及摩擦副的形式而定,要正确选择润滑油的种类和标号,并做好润滑油的保管工作。本文就如... 做好设备润滑工作的出发点是保证设备正常运转,节约能源,减少维修费用,延长使用寿命,其根本是提高企业综合经济效益。纺织机械的润滑视其速度、负荷及摩擦副的形式而定,要正确选择润滑油的种类和标号,并做好润滑油的保管工作。本文就如何做好进口纺织机械的润滑管理作了归纳和总结,对日常的润滑管理提出简明有效的建议。 展开更多

关键词 摩擦副 润滑剂

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ZPW-2000A电码化区段25Hz轨道电路的开通调试

8

作者 谢德胜 《铁路通信信号工程技术》 2009年第6期47-48,共2页

介绍了电气化牵引区段25Hz相敏轨道电路叠加ZPW-2000A电码化的开通调试。

关键词 轨道电路 电码化 施工

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起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究

9

作者 李建市 徐友春 +2 位作者 齐尧 谢德胜 李华 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期43-52,共10页

为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车... 为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标;随后,根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和提取,采用三角函数法计算预瞄区域内的路面相对于车身姿态的坡度;最后,与惯性导航系统提供的车身俯仰角叠加得到预瞄区域内路面的绝对坡度。实验结果表明,本文提出的道路坡度预瞄检测方法能够提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性。就无人车在上坡过程中最低速度分析,与忽略道路坡度的控制方法和采用惯导提供的俯仰角作为道路坡度的方法相比,在通过4°坡道时,速度控制的准确率分别提升了5.9%和2.5%,在通过16°坡道时,速度控制的准确率分别提升了85%和17.5%。 展开更多

关键词 智能交通 速度控制准确性 坡度预瞄检测 无人车 起伏道路

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面向5G新空口技术的Polar码标准化研究进展 被引量：8

10

作者 谢德胜 柴蓉 +1 位作者 黄蕾蕾 陈前斌 《电信科学》 2018年第8期62-75,共14页

5G的业务特性及能力要求为新空口(new radio,NR)设计更加高效的新型信道编码方案,极化码(Polar码)因具备优异的性能已被确定为5G增强移动宽带(enhanced mobile broadband,e MBB)场景控制信道的编码方案。在对5G及Polar码进行概述的基础... 5G的业务特性及能力要求为新空口(new radio,NR)设计更加高效的新型信道编码方案,极化码(Polar码)因具备优异的性能已被确定为5G增强移动宽带(enhanced mobile broadband,e MBB)场景控制信道的编码方案。在对5G及Polar码进行概述的基础上,详细阐述面向5G NR的Polar码标准化工作主要研究内容,包括码构建、序列设计、速率匹配及信道交织等。继而针对第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Project,3GPP)各成员机构在无线接入网层一(Radio Access Network Layer 1,RAN1)标准化工作组提出的Polar码编码方案进行分析和对比,并在此基础上对Polar码标准化相关研究进展进行总结。 展开更多

关键词 5G 极化码 码构建 序列设计 速率匹配

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基于成本及功耗联合优化的SDN虚拟网络映射算法 被引量：5

11

作者 柴蓉 谢德胜 陈前斌 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1615-1624,共10页

针对多个虚拟网络请求(Virtual Network Request,VNR)动态到达的网络场景,本文提出一种基于成本及功耗联合优化的软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)虚拟网络映射(Virtual Network Embedding,VNE)算法.在对虚拟节点及链路... 针对多个虚拟网络请求(Virtual Network Request,VNR)动态到达的网络场景,本文提出一种基于成本及功耗联合优化的软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)虚拟网络映射(Virtual Network Embedding,VNE)算法.在对虚拟节点及链路映射成本及功耗进行评估的基础上,建模VNE成本及功耗的代价函数,进而在满足资源需求等约束条件下,建模基于代价函数最小化的VNE模型.该优化问题为整数线性规划问题,难以直接求解;为解决此问题,提出基于时间窗的虚拟网络批处理映射策略动态处理在线请求.继而针对特定时间窗内的VNR,将其转换为虚拟节点映射子问题和虚拟链路映射子问题,并应用启发式算法对两个子问题分别进行求解,从而确定VNR映射策略.仿真结果表明,所提算法能显著减少VNE成本及功耗,提高VNR接受率. 展开更多

关键词 软件定义网络 虚拟网络映射 联合优化 启发式算法

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基于多传感器信息融合的3维目标实时检测 被引量：11

12

作者 谢德胜 徐友春 +1 位作者 陆峰 潘世举 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期340-349,339,共11页

针对基于多传感器信息融合的3维目标检测,提出了一种实时高精度的双阶段深度神经网络PointRGBNet。第1阶段,在区域提案网络中,首先将3维点云投影到2维图像上生成6维RGB点云,然后对输入的6维RGB点云进行特征提取,得到低维特征图与高维特... 针对基于多传感器信息融合的3维目标检测,提出了一种实时高精度的双阶段深度神经网络PointRGBNet。第1阶段,在区域提案网络中,首先将3维点云投影到2维图像上生成6维RGB点云,然后对输入的6维RGB点云进行特征提取,得到低维特征图与高维特征图,利用融合后的特征图生成大量置信度较高的提案;第2阶段,在目标检测网络中,利用第1阶段生成的提案进行RoI池化,得到特征图上与每个提案对应的特征集合,通过针对性地学习提案的特征集合,实现了更精准的3维目标检测。在KITTI数据集上的公开测试结果表明,PointRGBNet在检测精度上不仅优于仅使用2维图像或3维点云的目标检测网络,甚至优于某些先进的多传感器信息融合网络,而且整个网络的目标检测速度为12帧/s,满足实时性要求。 展开更多

关键词 目标检测 2维图像 3维点云 深度神经网络

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从区域高等教育经费投入看高校发展——基于教育部第四轮学科评估的实证分析 被引量：7

13

作者 谢德胜 吴慧萍 《中国成人教育》 2019年第15期24-28,共5页

本研究采用多层线性模型,基于教育部第四轮学科评估数据,分析地方高等教育经费的投入对高校发展的影响。研究发现:地区经济发展状况直接制约或影响了该地区的生均教育经费投入,进而对反映高校综合竞争力的学科水平产生直接影响。生均教... 本研究采用多层线性模型,基于教育部第四轮学科评估数据,分析地方高等教育经费的投入对高校发展的影响。研究发现:地区经济发展状况直接制约或影响了该地区的生均教育经费投入,进而对反映高校综合竞争力的学科水平产生直接影响。生均教育费对高校综合得分具有显著的正向作用,即高等教育投入程度越大的省份地区高校综合办学实力整体上越强;地区人均GDP对地方生均教育费与高校办学水平之间的关系具有显著的正面调节作用。基此提出:建立财政高等教育经费投入长效机制;健全高等教育经费多元筹集机制;加强高等教育资金绩效管理;集中财力建设特色优势学科的对策建议。 展开更多

关键词 区域高等教育 经费投入 第四轮学科评估 高校发展

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对物理教学开展科学探究的思考 被引量：1

14

作者 谢德胜 《物理教学探讨（中学教学教研版）》 2006年第12期1-2,共2页

加强科学探究，培养学生的科学探究能力、实事求是的科学态度和敢于创新的探索精神，是当前基础教育课程改革的一个基本理念。科学探究是物理课程内容标准的重要组成部分，既是学生学习的目标，又是一种重要的教学方式。在课程改革教学... 加强科学探究，培养学生的科学探究能力、实事求是的科学态度和敢于创新的探索精神，是当前基础教育课程改革的一个基本理念。科学探究是物理课程内容标准的重要组成部分，既是学生学习的目标，又是一种重要的教学方式。在课程改革教学实践中，怎样组织有效的科学探究，一直是广大教师和教研工作者努力研究探索的课题。 展开更多

关键词 科学探究能力 物理教学 基础教育课程改革 学生学习 探索精神 科学态度 实事求是 内容标准

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对实施新课标后中考物理命题的思考 被引量：1

15

作者 谢德胜 《物理教学探讨（中学教学教研版）》 2005年第1期4-6,共3页

2005年,全国课程改革实验区将有较多的初中生面临毕业与升学.实施新课标后,中考物理怎样命题,是广大初中物理教师十分关注的问题.中考题对初中物理教学有较大的导向作用,如果试题出得好,会促进课程改革.反之,则可能会对课程改革产生不... 2005年,全国课程改革实验区将有较多的初中生面临毕业与升学.实施新课标后,中考物理怎样命题,是广大初中物理教师十分关注的问题.中考题对初中物理教学有较大的导向作用,如果试题出得好,会促进课程改革.反之,则可能会对课程改革产生不良影响.笔者近几年来参加了教育部基础教育司组织的对全国中考物理试题的评价.下面,结合对近几年全国中考物理题和2004年部分实验区中考物理题的研究,就实施新课标后中考物理的命题谈一些看法. 展开更多

关键词 课程改革 中考 物理 命题思想 课程标准 2005年 考查内容

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转变教研工作方式 促进教学优质化

16

作者 谢德胜 《今日教育》 2007年第01S期25-25,共1页

"校本教研"确切地说并不是某种理论,而更多的是指一种进行教育研究的方法。进入21世纪,新一轮课程改革在中国大地的实施和推广,促成了"校本教研"成为学校解决自身面临问题的一种必须和必要的手段和方法。从最初热... "校本教研"确切地说并不是某种理论,而更多的是指一种进行教育研究的方法。进入21世纪,新一轮课程改革在中国大地的实施和推广,促成了"校本教研"成为学校解决自身面临问题的一种必须和必要的手段和方法。从最初热衷于概念、特征的解读到投身于因地制宜的积极实施,重庆市各区县"校本教研"活动正以扎实的行动展现出其理性的成长。本期"研究与行动"展现的是重庆都市中心沙坪坝区、渝西永川区、地处三峡库区的云阳县有关"校本教研"的情况。成长总是在一步步理论研究的探寻和实践行动的摸索中前行的。或许它们无法全面勾勒重庆市近几年"校本教研"工作的成绩,但是它们的努力真实地记录了"校本教研"在重庆的行动。 展开更多

关键词 优质化 教研工作 教学 教师专业化发展 校本教研 课程改革 教研机构 服务功能

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潜心研究物理教学 锐意进行课堂改革

17

作者 谢德胜 《今日教育》 2007年第12S期57-57,共1页

胡燕从事教育工作12年，先后承担过初中物理和高中物理教学，一直潜心研究中学物理教学，锐意进行课堂教学改革。

关键词 高中物理教学 课堂改革 中学物理教学 课堂教学改革 教育工作 初中物理

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课程标准与教材修订(八)--修订版教材必修(第三册)教材分析与教学建议

18

作者 谢德胜 《物理教学探讨》 2020年第8期1-3,7,共4页

文章介绍了修订版教材必修第三册的内容结构、内容呈现和内容素材的编写意图与特点,并从教学设计、教学方式与教学评价三个方面对使用教材提出了建议。

关键词 高中物理必修第三册 教材编写特点 教学实施建议

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对2000年高考电学实验题的探讨

19

作者 谢德胜 《物理教学探讨（中教版）》 2000年第9期9-10,共2页

关键词 高考 电学实验题 物理教学

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2006年沙坪坝区校本教研大事记

20

作者 李协良 谢德胜 《今日教育》 2007年第01S期25-25,共1页

2006年1月，沙坪坝区组团出席全国创建以校为本教研制度建设项目工作会太原会议，并在大会发言。

关键词 沙坪坝区 校本教研 大事记 建设项目 教研制度 以校为本

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