期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制
被引量：
4
1
作者
姜金叶
冯浩
+4 位作者
常潇丹
殷晨波
曹东辉
李春彪
谢家学
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期139-147,共9页
非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服...
非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服系统位置、速度和方向等信息,设计了一种改进的LuGre摩擦模型,同时引入速度阈值解决了弹性鬃毛平均变形状态观测器不稳定问题。其次,为了解决传统优化算法陷入局部最优解、收敛速度慢等问题,通过引入惯性权重、异步变化和精英突变操作改进基本粒子群优化算法,以精准快速辨识出改进LuGre摩擦模型中的6个未知参数。最后,结合辨识出的摩擦模型,基于结构不变性原理设计前馈摩擦补偿控制器,并在23吨挖掘机器人进行了正弦和三角波不同工况下的轨迹跟踪实验。实验结果表明,传统的比例积分微分控制器跟踪误差最大,三角轨迹最大跟踪误差达到了29.68 mm,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器仅为9.70 mm,误差减小了67.31%,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器可以有效提升挖掘机器人的轨迹跟踪精度。
展开更多
关键词
电液伺服系统
摩擦辨识
粒子群优化算法
摩擦补偿
LUGRE模型
在线阅读
下载PDF
职称材料
擦窗机伸缩臂的振动响应分析
被引量：
8
2
作者
黄日龙
田常录
谢家学
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第2期184-188,共5页
基于Bernoulli-Euler梁理论推导了擦窗机伸缩臂横向振动的固有频率表达式和冲击载荷作用下伸缩臂响应。针对一典型擦窗机对其伸缩臂进行动力学分析,利用该理论解探讨了启动时间与截面尺寸参数对擦窗机伸缩臂前端动力响应的影响,并进行...
基于Bernoulli-Euler梁理论推导了擦窗机伸缩臂横向振动的固有频率表达式和冲击载荷作用下伸缩臂响应。针对一典型擦窗机对其伸缩臂进行动力学分析,利用该理论解探讨了启动时间与截面尺寸参数对擦窗机伸缩臂前端动力响应的影响,并进行相应的有限元数值计算。分析表明,该分析可为擦窗机伸缩臂的设计和改进提供理论参考。
展开更多
关键词
擦窗机伸缩臂
固有频率
冲击载荷
动力响应
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制
被引量：
4
1
作者
姜金叶
冯浩
常潇丹
殷晨波
曹东辉
李春彪
谢家学
机构
南京信息工程大学计算机学院
南京信息工程大学人工智能学院
雄宇重工集团股份有限公司
南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所
三一重机有限公司
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期139-147,共9页
基金
国家自然科学基金(52105064)
江苏省自然科学基金(BK20221342)
+1 种基金
国家重点研发计划(2021YFB2011904)
江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX23_0401)资助。
文摘
非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服系统位置、速度和方向等信息,设计了一种改进的LuGre摩擦模型,同时引入速度阈值解决了弹性鬃毛平均变形状态观测器不稳定问题。其次,为了解决传统优化算法陷入局部最优解、收敛速度慢等问题,通过引入惯性权重、异步变化和精英突变操作改进基本粒子群优化算法,以精准快速辨识出改进LuGre摩擦模型中的6个未知参数。最后,结合辨识出的摩擦模型,基于结构不变性原理设计前馈摩擦补偿控制器,并在23吨挖掘机器人进行了正弦和三角波不同工况下的轨迹跟踪实验。实验结果表明,传统的比例积分微分控制器跟踪误差最大,三角轨迹最大跟踪误差达到了29.68 mm,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器仅为9.70 mm,误差减小了67.31%,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器可以有效提升挖掘机器人的轨迹跟踪精度。
关键词
电液伺服系统
摩擦辨识
粒子群优化算法
摩擦补偿
LUGRE模型
Keywords
electro-hydraulic servo system
friction identification
particle swarm optimization algorithm
friction compensation
LuGre model
分类号
TN06 [电子电信—物理电子学]
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
擦窗机伸缩臂的振动响应分析
被引量：
8
2
作者
黄日龙
田常录
谢家学
机构
江南大学机械工程学院
江苏雄宇重工科技股份有限公司
出处
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第2期184-188,共5页
文摘
基于Bernoulli-Euler梁理论推导了擦窗机伸缩臂横向振动的固有频率表达式和冲击载荷作用下伸缩臂响应。针对一典型擦窗机对其伸缩臂进行动力学分析,利用该理论解探讨了启动时间与截面尺寸参数对擦窗机伸缩臂前端动力响应的影响,并进行相应的有限元数值计算。分析表明,该分析可为擦窗机伸缩臂的设计和改进提供理论参考。
关键词
擦窗机伸缩臂
固有频率
冲击载荷
动力响应
Keywords
gondola telescopic boom, natural frequency,impact load, dynamic response
分类号
TU976.42 [建筑科学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制
姜金叶
冯浩
常潇丹
殷晨波
曹东辉
李春彪
谢家学
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
擦窗机伸缩臂的振动响应分析
黄日龙
田常录
谢家学
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
