蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究 被引量：2

1

作者 谢亚飞 卢振利 +4 位作者 刘超 冯大宇 单长考 徐惠钢 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期948-955,共8页

基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究。首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长... 基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究。首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论。 展开更多

关键词 蛇形机器人 V-REP仿真 蛇形曲线 蜿蜒运动

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水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究 被引量：1

2

作者 谢亚飞 卢振利 +2 位作者 徐惠钢 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期599-605,共7页

仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力... 仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。 展开更多

关键词 蛇形机器人 蜿蜒游动 蛇形曲线 动力学仿真

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蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究

3

作者 谢亚飞 卢振利 +1 位作者 徐惠钢 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期876-882,共7页

根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态。基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态。... 根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态。基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态。分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况,为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考,同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性。 展开更多

关键词 蛇形机器人 虚拟机器人实验平台(V-REP) 仿真 蛇形曲线 上浮 下潜

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高速冷滚打成形金属流动仿真分析 被引量：9

4

作者 崔凤奎 谢亚飞 +1 位作者 董晓丹 侯丽敏 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第4期467-471,共5页

为了揭示高速冷滚打成形中工件金属流动规律,基于高速冷滚打原理得到了滚打轮与工件由点接触到线接触最后为面接触的变化过程,依据最小阻力定律分析了各个阶段的金属流动规律;根据渐开线花键冷滚打的加工工艺,建立了有限元分析模型,对... 为了揭示高速冷滚打成形中工件金属流动规律,基于高速冷滚打原理得到了滚打轮与工件由点接触到线接触最后为面接触的变化过程,依据最小阻力定律分析了各个阶段的金属流动规律;根据渐开线花键冷滚打的加工工艺,建立了有限元分析模型,对高速冷滚打过程进行了仿真,分析了冷滚打不同时刻的等效应变状况,分析了接触面上一组节点在冷滚打过程中的流动轨迹,给出了节点的流动规律,对比分析了仿真分析与理论分析结果. 展开更多

关键词 高速冷滚打 金属流动规律 点接触 线接触 面接触

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基于机器视觉的机器人辨识及分拣盒装香烟的系统 被引量：8

5

作者 卢振利 谢亚飞 +3 位作者 周立志 单长考 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期585-592,共8页

运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理... 运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理分析,识别出真伪香烟,并随即通过控制机器人手爪对识别出的香烟进行分拣。 展开更多

关键词 USB摄像头 MATLAB 香烟真伪识别 机器人手爪

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基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究 被引量：5

6

作者 卢振利 刘超 +4 位作者 谢亚飞 徐惠钢 单长考 许仙珍 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期508-514,共7页

为了提高蛇形机器人在实际环境中的实用性,研究了蛇形机器人的避障功能,并提出了一种基于相位调整的蛇形机器人避障方法。该方法用安装在蛇形机器人头部的红外避障传感器模块检测前方是否有障碍物,若有障碍物,则用相位调整法改变蛇形机... 为了提高蛇形机器人在实际环境中的实用性,研究了蛇形机器人的避障功能,并提出了一种基于相位调整的蛇形机器人避障方法。该方法用安装在蛇形机器人头部的红外避障传感器模块检测前方是否有障碍物,若有障碍物,则用相位调整法改变蛇形机器人每个关节的步态相位来控制蛇形机器人的蜿蜒运动以实现转弯,从而避开障碍物。而且应用红外传感器来感知障碍物的几何特性,若感知到大型障碍物,机器人蜿蜒运动行进采用顺障策略实现避障功能,若感知到小型障碍物,采用绕障策略。该研究可为推进蛇形机器人的实用化提供技术储备。 展开更多

关键词 蛇形机器人 避障 相位调整 蜿蜒运动

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燃油喷射参数对发动机燃用生物柴油BD20燃烧特性的影响 被引量：3

7

作者 胡志远 谢亚飞 +1 位作者 谭丕强 楼狄明 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期38-44,共7页

以满足国-Ⅴ排放的某增压中冷高压共轨柴油机为试验样机,系统分析了预喷、主喷、后喷对该机燃用生物柴油BD20滞燃期、燃烧持续期、缸内压力、瞬时放热率、累计放热率、压力升高率等燃烧特性的影响。结果表明:滞燃期受预喷射和主喷射影... 以满足国-Ⅴ排放的某增压中冷高压共轨柴油机为试验样机,系统分析了预喷、主喷、后喷对该机燃用生物柴油BD20滞燃期、燃烧持续期、缸内压力、瞬时放热率、累计放热率、压力升高率等燃烧特性的影响。结果表明:滞燃期受预喷射和主喷射影响较大,后喷对滞燃期基本没有影响,且滞燃期随预喷油量的增加而变短,随预喷间隔角的增大呈先缩短后增长的变化趋势;主喷定时对燃烧持续期的影响较大,主喷定时推后,燃烧持续期缩短;发动机采用预喷可以使燃烧变得相对柔和,且预喷油量对缸压的影响大于预喷定时;发动机采用后喷,主燃烧前期和中期的燃烧特性参数基本没有变化,燃烧后期缸内压力降低且压力升高率及放热率增加,后喷提高燃烧后期的缸内温度;采用较大的预喷间隔角和适当提前主喷正时可以显著改善燃用BD20时的动力性,而预喷油量及后喷射对动力改善不明显。 展开更多

关键词 内燃机 生物柴油 预喷射 主喷射 后喷射 燃烧特性

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蛇形机器人伸缩运动性能研究 被引量：3

8

作者 卢振利 谢亚飞 +4 位作者 张国栋 张凯 刘超 冯大宇 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期381-388,共8页

为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数... 为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。 展开更多

关键词 蛇形机器人 单向被动轮 双向被动轮 摩擦系数 伸缩运动

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蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析 被引量：3

9

作者 卢振利 刘超 +3 位作者 谢亚飞 王晨希 毛丽民 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期293-299,共7页

为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的... 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。 展开更多

关键词 蛇形机器人 被动轮设计 摩擦系数 蜿蜒运动

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基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究 被引量：1

10

作者 卢振利 谢亚飞 +2 位作者 刘超 单长考 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期761-766,共6页

设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特... 设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特性。针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能。该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备。 展开更多

关键词 蛇形机器人 避障 幅值调整(AM) 蜿蜒运动

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基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究 被引量：2

11

作者 卢振利 谢亚飞 +1 位作者 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第7期638-645,共8页

应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的... 应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。 展开更多

关键词 V-REP仿真 Canfield机构 蛇形机器人 蜿蜒运动 转弯运动

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蛇形机器人水中转弯游动仿真研究 被引量：1

12

作者 卢振利 谢亚飞 +4 位作者 徐惠钢 刘军 单长考 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第9期840-847,共8页

观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分... 观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分析比较了各转弯方式的优缺点,为蛇形机器人应用于实际水中转弯游动提供了技术储备和可行性验证。 展开更多

关键词 蛇形机器人 动力学仿真 蛇形曲线 转弯游动

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5G时代物联网技术在电力系统中的应用研究 被引量：8

13

作者 谢亚飞 《中国新通信》 2020年第2期85-86,共2页

基于科学技术的迅猛发展,电力系统的运行逐渐备受关注,物联网技术的应用促使电力系统得到有效的革新发展。而在5G时代背景下,针对物联网技术的发展势必会得到显著的提升,而其物联网技术在电力系统中的应用会促使电力系统朝着智能化、自... 基于科学技术的迅猛发展,电力系统的运行逐渐备受关注,物联网技术的应用促使电力系统得到有效的革新发展。而在5G时代背景下,针对物联网技术的发展势必会得到显著的提升,而其物联网技术在电力系统中的应用会促使电力系统朝着智能化、自动化、高效化的方向不断发展。基于此,本文针对5G时代物联网技术在电力系统中的应用进行分析研究。 展开更多

关键词 5G 电力系统 物联网技术 应用

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科技催生“致富果”

14

作者 谢亚飞 《农村实用科技信息》 2005年第2期8-8,共1页

关键词 科技报刊 临沭县 果树 管理技术 果品 果园 美国红提葡萄 精心管理 科研院所 红富士

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藕池养鱼得厚利

15

作者 谢亚飞 《农村实用科技信息》 2004年第9期27-27,共1页

在667m^2上等洼地里,收了麦子再种玉米,一年两茬收入也过不了1000元。可山东省临沐县临沭镇后于店村支部书记于治社在667m^2洼地里挖池建塘,带头搞鱼、藕混养,却创效益4500元。后于店村是一个拥有1000多人口的大村庄,人多地少。多年来,... 在667m^2上等洼地里,收了麦子再种玉米,一年两茬收入也过不了1000元。可山东省临沐县临沭镇后于店村支部书记于治社在667m^2洼地里挖池建塘,带头搞鱼、藕混养,却创效益4500元。后于店村是一个拥有1000多人口的大村庄,人多地少。多年来,群众习惯于小麦、玉米、地瓜。 展开更多

关键词 一年两茬 藕池 创效益 玉米 洼地 支部书记 山东省 群众 小麦 花生

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电力骨干通信网的预警方法研究

16

作者 谢亚飞 《集成电路应用》 2019年第12期30-31,共2页

基于电力骨干通信网络和预警测算方法存在的问题,提出构建新型网络运维结构。采用无线通信技术,对数据挖掘的时间序列预测算法进行预警研究。

关键词 骨干通信网 预警算法 数据挖掘

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