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即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划
被引量：
3
1
作者
唐嘉宁
蒋聪成
+2 位作者
周思达
谈海浪
刘雨晴
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第11期65-68,共4页
针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法。首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别...
针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法。首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索。仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势。
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关键词
自主探索
航迹规划
场景识别
八叉树地图
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职称材料
深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法研究
被引量：
2
2
作者
唐嘉宁
郭川
+1 位作者
周思达
谈海浪
《现代电子技术》
2022年第10期182-186,共5页
针对基于双目视觉的室外大规模地图构建计算时间长、实时性不足、设备要求高等问题,以及无人系统有限的搭载能力和计算力对设备轻便性、计算效率需求的不断提高,文中提出一种深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法。首先...
针对基于双目视觉的室外大规模地图构建计算时间长、实时性不足、设备要求高等问题,以及无人系统有限的搭载能力和计算力对设备轻便性、计算效率需求的不断提高,文中提出一种深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法。首先,针对单目深度值和位姿的计算问题,以SC-SfMLearner方法为基础,利用端对端的深度网络直接从单目中获取单目图像对应的深度值和位姿;其次,针对单目图像边缘检测中可能存在的边缘特征不明显等问题,通过高斯滤波平滑原始图,利用Canny算子对环境物体边缘特征进行提取,总和高斯加权二值化得到边缘特征图,实现边缘特征的优化;最后,融合特征的深度值和位姿信息,以八叉树为数据结构构建场景地图。实验结果表明,文中方法对KITTI数据集进行地图构建可得到可靠的八叉树地图,与未进行边缘检测相比,效率提高50%。该算法可行、有效,能够满足无人系统室外应用中对三维地图实时构建的要求。
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关键词
地图构建
深度网络
边缘检测
边缘特征
三维单目视觉
高斯滤波
八叉树地图
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职称材料
基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究
被引量：
1
3
作者
周思达
谈海浪
+1 位作者
唐嘉宁
蒋聪成
《现代电子技术》
2022年第2期37-42,共6页
针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法。首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视...
针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法。首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视差图;其次通过中值滤波以平滑视差图;最后利用Sobel算子实现对环境物体边缘特征点的提取,并二值化边缘特征图,优化深度值计算环节,在一定程度上提高地图构建的效率。实验结果表明,通过对KITTI数据集的地图构建,可得到的良好八叉树地图,效率提高了50%,证明了文中算法的可行性与有效性,能够满足无人系统在室外路径探索对三维地图的需求。
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关键词
室外地图
双目视觉
地图构建
视差图优化
边缘特征提取
立体匹配
深度值计算
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职称材料
题名
即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划
被引量：
3
1
作者
唐嘉宁
蒋聪成
周思达
谈海浪
刘雨晴
机构
云南民族大学电气信息工程学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第11期65-68,共4页
基金
国家自然科学基金(61963038,62063035)。
文摘
针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法。首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索。仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势。
关键词
自主探索
航迹规划
场景识别
八叉树地图
Keywords
autonomous exploration
trajectory planning
scene recognition
octree map
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法研究
被引量：
2
2
作者
唐嘉宁
郭川
周思达
谈海浪
机构
云南民族大学电气信息工程学院
出处
《现代电子技术》
2022年第10期182-186,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61963038)。
文摘
针对基于双目视觉的室外大规模地图构建计算时间长、实时性不足、设备要求高等问题,以及无人系统有限的搭载能力和计算力对设备轻便性、计算效率需求的不断提高,文中提出一种深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法。首先,针对单目深度值和位姿的计算问题,以SC-SfMLearner方法为基础,利用端对端的深度网络直接从单目中获取单目图像对应的深度值和位姿;其次,针对单目图像边缘检测中可能存在的边缘特征不明显等问题,通过高斯滤波平滑原始图,利用Canny算子对环境物体边缘特征进行提取,总和高斯加权二值化得到边缘特征图,实现边缘特征的优化;最后,融合特征的深度值和位姿信息,以八叉树为数据结构构建场景地图。实验结果表明,文中方法对KITTI数据集进行地图构建可得到可靠的八叉树地图,与未进行边缘检测相比,效率提高50%。该算法可行、有效,能够满足无人系统室外应用中对三维地图实时构建的要求。
关键词
地图构建
深度网络
边缘检测
边缘特征
三维单目视觉
高斯滤波
八叉树地图
Keywords
mapping
depth network
edge detection
edge characteristic
3D monocular vision
Gaussian filter
octree map
分类号
TN911.73-34 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究
被引量：
1
3
作者
周思达
谈海浪
唐嘉宁
蒋聪成
机构
云南民族大学电气信息工程学院
出处
《现代电子技术》
2022年第2期37-42,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61963038)。
文摘
针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法。首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视差图;其次通过中值滤波以平滑视差图;最后利用Sobel算子实现对环境物体边缘特征点的提取,并二值化边缘特征图,优化深度值计算环节,在一定程度上提高地图构建的效率。实验结果表明,通过对KITTI数据集的地图构建,可得到的良好八叉树地图,效率提高了50%,证明了文中算法的可行性与有效性,能够满足无人系统在室外路径探索对三维地图的需求。
关键词
室外地图
双目视觉
地图构建
视差图优化
边缘特征提取
立体匹配
深度值计算
Keywords
outdoor map
binocular vision
map construction
disparity map optimization
edge feature extraction
stereo matching
depth value calculation
分类号
TN911.73-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划
唐嘉宁
蒋聪成
周思达
谈海浪
刘雨晴
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
深度网络和边缘检测融合的大规模三维单目视觉建图方法研究
唐嘉宁
郭川
周思达
谈海浪
《现代电子技术》
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究
周思达
谈海浪
唐嘉宁
蒋聪成
《现代电子技术》
2022
1
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职称材料
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