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星载串联型柔性抓捕机构的多级阻尼镇定控制 被引量:1
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作者 褚明 董正宏 +1 位作者 任珊珊 贾庆轩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期42-49,共8页
利用星载抓捕机构进行航天器对接是实现在轨操作的重要环节,对接引入的碰撞力易引起抓捕机构及漂浮基座的扰动失稳。针对捕获后不稳定系统的镇定控制问题,提出了一种具有多级可控阻尼的串联型柔性抓捕机构广义模型,并利用Kane方法建立... 利用星载抓捕机构进行航天器对接是实现在轨操作的重要环节,对接引入的碰撞力易引起抓捕机构及漂浮基座的扰动失稳。针对捕获后不稳定系统的镇定控制问题,提出了一种具有多级可控阻尼的串联型柔性抓捕机构广义模型,并利用Kane方法建立了漂浮基座耦合柔性抓捕机构的一体化动力学方程。将全局分散的多级阻尼力模化为微粒群,构建了目标适应度函数,基于微粒群优化算法实现了不稳定系统的多级阻尼优化镇定控制。对某型星载12自由度柔性抓捕机构进行数值仿真,结果表明提出的控制方法能显著改善基座和柔性抓捕机构的动力学响应,保证系统渐近稳定。在研制的二关节四级阻尼柔性抓捕机构原理样机上开展捕获碰撞模拟实验,验证了多级阻尼镇定控制方法的有效性。 展开更多
关键词 空间对接 抓捕机构 多级阻尼 微粒群优化
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涂装喷涂机器人工艺参数及常见问题的解决 被引量:4
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作者 褚明 崔普伟 凌泉 《汽车实用技术》 2018年第8期171-174,共4页
围绕高压静电机器人喷涂的仿形参数、旋杯雾化和喷涂参数设置及设备要求,文章简单阐述了涂装静电喷涂机器人喷涂技术。
关键词 机器人喷涂 旋杯雾化 仿形参数 喷涂参数
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空间机器人柔性关节轨迹控制研究 被引量:18
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作者 张晓东 贾庆轩 +1 位作者 孙汉旭 褚明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1865-1870,共6页
针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊... 针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊系统模糊规则参数调整的自适应律,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛;在柔性关节测试平台上进行了轨迹跟踪实验,试验结果表明该方法具有较高的轨迹控制精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 空间机器人 柔性关节 轨迹跟踪 自适应模糊控制
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一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析 被引量:8
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作者 李艳生 孙汉旭 +2 位作者 贾庆轩 张延恒 褚明 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期3664-3669,共6页
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转... 为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。 展开更多
关键词 球形机器人 无人水下航行器 水底滚动 虚拟仿真
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基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制 被引量:1
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作者 贾庆轩 黄飞杰 +1 位作者 褚明 孙汉旭 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期819-826,共8页
针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法。该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响。该算法... 针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法。该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响。该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的"计算膨胀"问题,降低了控制器的复杂度。稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性。仿真和实验结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节 扩张状态观测器(ESO) 动态曲面控制(DSC) 鲁棒性
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涂装车间的节能控制
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作者 李国波 张国忠 褚明 《汽车制造业》 2008年第20期56-58,共3页
涂装车间作为动能消耗大户,加之动能介质种类较多.且用能设备功率相对较大,所以涂装车间相关的动能管理工作显得尤为重要,秉承“更安全、更节能、更环保”的造车理念,奇瑞汽车有限公司对产品的设计与制造开展了大量的节能控制工作... 涂装车间作为动能消耗大户,加之动能介质种类较多.且用能设备功率相对较大,所以涂装车间相关的动能管理工作显得尤为重要,秉承“更安全、更节能、更环保”的造车理念,奇瑞汽车有限公司对产品的设计与制造开展了大量的节能控制工作。而且,奇瑞汽车较高的市场价格竞争力也部分得益于奇瑞涂装车间动能管理工作取得的良好效益。本着相互交流,共同促进的原则, 展开更多
关键词 涂装车间 节能控制 奇瑞汽车 管理工作 价格竞争力 设备功率 控制工作 动能
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涂装的安全生产
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作者 李国波 朱永勇 褚明 《汽车制造业》 2008年第16期84-87,共4页
汽车涂装生产一直是作业危险性较大的生产方式之一,建立完善的安全管理制度.采取合理的安全生产管理方式是保护工作人员安全和健康的基础.也是企业安全生产的根本要求。
关键词 企业安全生产 涂装生产 安全生产管理 安全管理制度 生产方式 人员安全 危险性 健康
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高压静电喷涂金属漆静电痕的分析与控制
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作者 杨孝德 崔普伟 +1 位作者 褚明 汪荣 《汽车工艺与材料》 2019年第11期61-64,共4页
高压静电喷涂车身喷涂面静电分布不均时会发生静电痕。从设备、工艺、材料、环境等多方面进行分析,找出控制高压静电机器人喷涂产生静电痕的方法并加强过程控制和参数优化,最终实现高压静电喷涂现场静电痕(黑斑)问题得到有效解决。
关键词 静电痕 电阻值 停枪位置
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接枝聚乙烯/改性SiO_2共混物的结构及性能 被引量:4
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作者 褚明 张健夫 +2 位作者 杨历川 李文斐 姚占海 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期52-57,共6页
通过预辐照接枝和悬浮接枝技术制备流滴树脂复配物和纳米SiO_2与流滴剂司班(SP)接枝物SiO_2-g-SP的共混物。采用红外光谱、差示扫描量热分析、扫描电子显微镜、旋转流变仪、加速流滴测试仪、材料试验机及液滴形状分析仪对共混物的结构... 通过预辐照接枝和悬浮接枝技术制备流滴树脂复配物和纳米SiO_2与流滴剂司班(SP)接枝物SiO_2-g-SP的共混物。采用红外光谱、差示扫描量热分析、扫描电子显微镜、旋转流变仪、加速流滴测试仪、材料试验机及液滴形状分析仪对共混物的结构、性能进行了表征。结果表明,SiO_2-g-SP相比改性纳米SiO_2在2920 cm^(-1)、2850 cm^(-1)、1728 cm^(-1)、1456 cm^(-1)和722 cm^(-1)出现了新的特征吸收峰。其中1728 cm^(-1)是酯类羰基的特征峰,2920 cm^(-1)和2850 cm^(-1)处的峰为碳氢键不对称和对称伸缩振动特征峰,这说明SP已接枝到了改性纳米SiO_2表面。通过改性纳米SiO_2接枝SP的方法引入SiO_2,使得共混物熔融温度降低,结晶温度升高;流滴剂与聚乙烯相容性变好,容易加工;共混物流滴性能得到改善,流滴期最多延长6 d,力学性能得到改善,拉伸强度最多提高了2. 5 MPa。 展开更多
关键词 悬浮接枝 纳米SIO2 共混物 流滴
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接枝聚乙烯/GMS接枝SiO_(2)共混物的制备和性能 被引量:3
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作者 褚明 张健夫 +4 位作者 屈栎杭 李眉远 朱丹彤 李文斐 姚占海 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2781-2788,共8页
合成了单硬脂酸丙烯酸甘油二酯(AGMS)和改性纳米SiO_2的接枝物(SiO_2-g-PAGMS),将AGMS、SiO_2-g-PAGMS、聚乙烯、接枝聚乙烯和改性纳米SiO_2等物质按比例挤出,吹膜. 60℃加速流滴实验结果表明,SiO_2-g-PAGMS与聚乙烯及接枝聚乙烯混合膜... 合成了单硬脂酸丙烯酸甘油二酯(AGMS)和改性纳米SiO_2的接枝物(SiO_2-g-PAGMS),将AGMS、SiO_2-g-PAGMS、聚乙烯、接枝聚乙烯和改性纳米SiO_2等物质按比例挤出,吹膜. 60℃加速流滴实验结果表明,SiO_2-g-PAGMS与聚乙烯及接枝聚乙烯混合膜加速流滴期最高可达36 d,是同等条件下AGMS与聚乙烯及接枝聚乙烯混合膜的1. 50倍,是只添加SiO_2-g-PAGMS/聚乙烯膜的2. 25倍.接枝聚乙烯/SiO_2-g-PAGMS共混物在降低雾度的同时,结晶温度降低,熔融温度升高,膜拉伸强度变化小于11%. 展开更多
关键词 纳米二氧化硅 接枝聚乙烯 单硬脂酸甘油酯 流滴
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绿色建筑设计特征及其在房屋建筑设计中的应用研究 被引量:3
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作者 褚明 《城市建筑》 2016年第24期46-46,共1页
环境污染问题已经逐渐影响到了当前经济社会的良好发展,不利于人们的生产生活。有效节约能源资源,是现如今众多行业的重要工作内容之一,建筑行业也不例外。绿色建筑具有良好的设计特征和优势,将其有效应用到房屋建筑设计工作中,具... 环境污染问题已经逐渐影响到了当前经济社会的良好发展,不利于人们的生产生活。有效节约能源资源,是现如今众多行业的重要工作内容之一,建筑行业也不例外。绿色建筑具有良好的设计特征和优势,将其有效应用到房屋建筑设计工作中,具有良好的现实意义。本文主要从绿色建筑的内涵入手,对绿色建筑的设计特征进行了全面的介绍,并针对绿色建筑设计特征在房屋建筑设计中的有效应用进行了说明。 展开更多
关键词 绿色建筑设计特征 房屋建筑设计 应用 效果 理念
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网络“互动”教学在心血管病学教学中的应用探讨 被引量:1
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作者 李承宗 褚明 +7 位作者 陆远 张柏祥 葛力萁 胡晓芹 李菲 张权 张超群 王志荣 《中国卫生产业》 2020年第31期19-21,共3页
目的探讨网络“互动”教学在临床医学专业心血管病教学中的应用效果。方法以2016级临床医学专业学生56名为研究对象,随机分为对照组(n=28)和实验组(n=28),对照组采用传统网络教学方法,实验组采用网络“互动”教学方法,授课结束后,比较... 目的探讨网络“互动”教学在临床医学专业心血管病教学中的应用效果。方法以2016级临床医学专业学生56名为研究对象,随机分为对照组(n=28)和实验组(n=28),对照组采用传统网络教学方法,实验组采用网络“互动”教学方法,授课结束后,比较两组学生理论知识考试成绩,并对学生进行问卷调查以评估教学效果。结果两组学生授课前心血管病学综合考试成绩得分相当,差异无统计学意义(P>0.05)。在接受系统学习后,实验组成绩得分(86.18±18.46)分较对照组明显升高(71.81±16.47)分,差异有统计学意义(P<0.05)。并且,实验组学生在教学形式、学习兴趣、网络学习能力、理论知识理解能力、分析能力、临床诊疗思维能力评价均较对照组明显要高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在心血管病学教学中开展网络“互动”教学,教学效果满意,具有较高的应用和推广价值。 展开更多
关键词 网络互动教学 心血管病学 教学效果
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Accurate capacitance-voltage characterization of organic thin films with current injection
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作者 Ming Chu Shao-Bo Liu +8 位作者 An-Ran Yu Hao-Miao Yu Jia-Jun Qin Rui-Chen Yi Yuan Pei Chun-Qin Zhu Guang-Rui Zhu Qi Zeng Xiao-Yuan Hou 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第8期462-468,共7页
To deal with the invalidation of commonly employed series model and parallel model in capacitance-voltage(C-V)characterization of organic thin films when current injection is significant,a three-element equivalent cir... To deal with the invalidation of commonly employed series model and parallel model in capacitance-voltage(C-V)characterization of organic thin films when current injection is significant,a three-element equivalent circuit model is proposed.On this basis,the expression of real capacitance in consideration of current injection is theoretically derived by small-signal analysis method.The validity of the proposed equivalent circuit and theoretical expression are verified by a simulating circuit consisting of a capacitor,a diode,and a resistor.Moreover,the accurate C-V characteristic of an organic thin film device is obtained via theoretical correction of the experimental measuring result,and the real capacitance is 35.7%higher than the directly measured capacitance at 5-V bias in the parallel mode.This work strongly demonstrates the necessity to consider current injection in C-V measurement and provides a strategy for accurate C-V characterization experimentally. 展开更多
关键词 current injection organic thin film CAPACITANCE-VOLTAGE parasitic resistance
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