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3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
被引量：
3
1
作者
杨龙
褚宏鹏
+2 位作者
孙通帅
邱雪松
周玉林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期199-205,共7页
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定...
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定仿生肩关节定平台在"人体"中的安装位姿角,使仿生肩关节相对于"人体"的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合,从而设计完成3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后,建立3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。
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关键词
仿生肩关节
主参数设计
结构仿生
空间一致性
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职称材料
核电筒体自动超声波探伤机械支撑系统研究
被引量：
1
2
作者
褚宏鹏
孙通帅
+1 位作者
王洪彪
周玉林
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第5期53-57,共5页
针对目前核电筒体自动探伤机械支撑系统的高转速、高精度防轴窜问题,提出了一种具有空间偏转调节特征的新型防窜动机械调节机构。建立了支撑系统托辊与核电筒体轴向窜动关系的数学模型,通过模型仿真,研究分析了托辊调节角对托辊与筒体...
针对目前核电筒体自动探伤机械支撑系统的高转速、高精度防轴窜问题,提出了一种具有空间偏转调节特征的新型防窜动机械调节机构。建立了支撑系统托辊与核电筒体轴向窜动关系的数学模型,通过模型仿真,研究分析了托辊调节角对托辊与筒体间螺旋角的影响。针对核电筒体螺旋运动与托辊不匹配问题,提出了一种基于轴向力负反馈的闭环调节系统,实现了对筒体轴向窜动的精确控制。
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关键词
支撑系统
防轴窜
螺旋角
轴向力
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职称材料
题名
3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
被引量：
3
1
作者
杨龙
褚宏鹏
孙通帅
邱雪松
周玉林
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期199-205,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275443
51305384)
文摘
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定仿生肩关节定平台在"人体"中的安装位姿角,使仿生肩关节相对于"人体"的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合,从而设计完成3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后,建立3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。
关键词
仿生肩关节
主参数设计
结构仿生
空间一致性
Keywords
bionic shoulder
main parameter design
structural bionic
space consistency
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
核电筒体自动超声波探伤机械支撑系统研究
被引量：
1
2
作者
褚宏鹏
孙通帅
王洪彪
周玉林
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第5期53-57,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51005195
51275443)
文摘
针对目前核电筒体自动探伤机械支撑系统的高转速、高精度防轴窜问题,提出了一种具有空间偏转调节特征的新型防窜动机械调节机构。建立了支撑系统托辊与核电筒体轴向窜动关系的数学模型,通过模型仿真,研究分析了托辊调节角对托辊与筒体间螺旋角的影响。针对核电筒体螺旋运动与托辊不匹配问题,提出了一种基于轴向力负反馈的闭环调节系统,实现了对筒体轴向窜动的精确控制。
关键词
支撑系统
防轴窜
螺旋角
轴向力
Keywords
support system
anti-axial drifting
spiral angle
axial force
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
杨龙
褚宏鹏
孙通帅
邱雪松
周玉林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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职称材料
2
核电筒体自动超声波探伤机械支撑系统研究
褚宏鹏
孙通帅
王洪彪
周玉林
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017
1
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职称材料
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