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题名基于遗传算法的车辆纵向跟随模糊PID控制
被引量：1
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作者
黄益绍
袁朋涛
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机构
长沙理工大学交通运输工程学院
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出处
《公路与汽运》
2025年第1期12-17,共6页
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基金
湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ30619)。
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文摘
为提高智能车辆纵向跟随控制的精确性和稳定性,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)设计智能车辆纵向跟随模糊控制系统。设计驱动和制动切换规则,根据期望速度计算期望加速度,实现驱动/制动的切换控制;提出在比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的基础上引入模糊控制(Fuzzy Control,FC)的方法,在线整定PID参数;考虑到模糊控制的隶属函数由专家经验获取的局限性,使用遗传算法对其进行优化。通过CarSim/Simlink建立仿真模型,对匀速行驶和变速行驶两种工况下车辆行驶状态进行分析,结果表明,优化后控制器能更快地稳定跟随前车行驶,智能车辆纵向跟随模糊控制系统具有良好的实用性,能提高车辆的驾乘舒适性。
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关键词
汽车
智能车辆
纵向控制
遗传算法(GA)
模糊控制(FC)
比例-积分-微分(PID)控制
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名自适应MPC智能车轨迹跟踪控制
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作者
黄益绍
王博
李晨艳
袁朋涛
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机构
长沙理工大学交通运输工程学院
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出处
《中国测试》
北大核心
2025年第2期169-175,共7页
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基金
国家自然科学基金(51678075)
湖南省自然科学基金项目(2022JJ30619)
长沙市重大专项(kh2301004)。
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文摘
为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题,提出一种自适应参数控制器。首先,基于简化的三自由度动力学模型,根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型,采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化;针对车辆在不同速度行驶时轨迹跟踪偏差较大的问题,由600组离线仿真实验筛选出287条有效数据组合,采用TOPSIS熵权法得到不同车辆行驶速度下预测时域和控制时域的最优组合,并对每一组速度和与之对应的时域参数做出样条插值拟合处理,设计自适应参数控制律。使用CarSim/Simulink联合仿真,对比固定参数控制器与自适应参数控制器的仿真效果,结果表明:车辆在加减速工况下最大横向偏差缩小48.8%,最大航向偏差缩小63.3%,最大质心侧偏角缩小5.5%。可见,文章设计的参数自适应控制器更具稳定性,跟踪性能更好。
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关键词
模型预测控制
侧偏刚度
智能车辆
自适应
轨迹跟踪
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Keywords
model predictive control
tire side stiffness
intelligent vehicle
adaptive
trajectory tracking
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分类号
TB9
[机械工程—测试计量技术及仪器]
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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