题名 AUV水下对接的发展与应用现状
被引量：10
1
作者
袁学庆 刁家宇 李卫民 张晋效 徐龙
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 辽宁工业大学机械工程与自动化学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第5期1-8,共8页
基金
中国科学院C类先导科技专项(XDC30000)。
文摘
为了更好地了解AUV水下对接技术,本文对AUV水下对接技术的现状进行梳理,介绍各个国家对于AUV水下对接系统的研究成果。同时,为进一步阐明AUV水下对接系统的结构,按照自动化实现难度对国内外的AUV水下对接系统进行归类总结。根据整个对接过程中使用的传感器、水下环境和需要的定位信息等因素,对国内外AUV水下对接系统的对接阶段进行划分,并分别讨论各个阶段所需要的导航传感器和定位信息。对于对接精度问题,从对接干扰、对接失误等方面阐述了AUV水下对接时存在的问题和解决方案,并归纳对接控制策略。最后结合AUV对接技术的最新成果,从多个方向探讨了其发展趋势。
关键词
自主式水下机器人 水下对接 对接阶段 引导 回收
Keywords
autonomous underwater vehicle underwater docking docking phase guide recycle
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 矿用应急救援设备的大容量锂原电池系统研制
被引量：1
2
作者
袁学庆 王建君 李博
机构
中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室 沈阳理工大学信息科学与工程学院
出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2014年第S1期203-205,209,共4页
文摘
基于煤矿矿难的应急救援设备使用的大容量电源需求,综合考虑设备的安全性、质量、供电能力及其稳定性方面因素,尤其针对矿用救生舱以及避难硐室的设计需求,按照矿用隔爆(兼本安)型锂-二氧化锰原电池电源等安全技术规范,研制开发一款大容量锂原电池系统。该系统使用32位ARM LPC1758作为主控板的处理器,配合C8051F500单片机为从控制板的处理器,具有隔爆、安全可靠、自动控制程度高、组合灵活等优势,适合煤矿井下各类应急救援设备的能源需求。
关键词
矿用应急救援设备 锂原电池 电池管理系统 ARM
分类号
TM912
[电气工程—电力电子与电力传动]
题名 基于神经网络控制稳压系统在ICPT中的应用
被引量：1
3
作者
王侃 袁学庆 廖颜华
机构
中国科学院沈阳自动化研究所 中国科学院大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2015年第8期135-139,共5页
基金
国家自然基金资助项目(51279195) 辽宁省自然基金资助项目(203020038)
文摘
在深海环境下,感应耦合电能传输(Inductive Coupled Power Transfer,ICPT)系统初级、次级磁芯在受到水流冲击后会产生偏心和间隙,引起耦合系数的变化。由于系统的非线性、不确定性等因素,PID控制器使系统达到稳压状态的反应时间较长,电流超调量大,稳压效果较差,导致负载两端电压值发生波动。本文提出基于神经网络的控制算法动态调节升压电路的占空比,最终保证系统输出电压恒定,克服了PID控制器不能满足水下系统控制需要的缺点。Matlab仿真表明与PID控制器相比,神经网络控制器反应时间缩短了25 ms,电流超调量减少了3.5 A,更适合在水下应用。
关键词
感应耦合电能传输 稳压 神经网络控制器 占空比
Keywords
inductive coupled power transfer voltage regulator neural network controller duty cycle
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于Pro/E的六自由度运动平台仿真分析
被引量：1
4
作者
王富强 袁学庆 贾洪铎 许凯林 王道明
机构
中国科学院沈阳自动化研究所 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 北京阿奇夏米尔工业电子有限公司
出处
《中国高新科技》
2019年第10期12-15,共4页
文摘
设计了一种六自由度运动平台,利用Pro/E建立平台的三维模型,利用Pro/E的机构模块进行运动学仿真,利用平台空间位姿逆解出电动缸位移曲线,再将各个电动缸按照位移曲线运动,利用Pro/E的机构模块进行动力学仿真,得到各个缸体的出力曲线。经过仿真分析,为结构设计提供了理论依据。
关键词
六自由度 运动学 动力学 仿真分析
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于系统耦合的水下DOCK综合特性分析
5
作者
刁家宇 李卫民 袁学庆 付松松 张凯璇
机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 中国科学院机器人与智能制造创新研究院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第16期69-74,共6页
基金
辽宁省教育厅科学研究经费项目(202015401)。
文摘
水下对接分析是一个非常复杂的过程,除了需要考虑受到的碰撞力大小以外,还需要考虑碰撞形变和水流扰动的相互影响。基于此,本文通过虚拟样机软件模拟AUV的对接过程,验证对接时的碰撞力,确定瞬态结构场,并将其加载到有限元分析软件的流体场中进行基于系统动网格的双向流固耦合仿真,分析得到了较为准确的DOCK变形云图、应力云图、应变云图和系统流体压力云图。本文研究可为AUV水下对接操作提供技术支持,对水下对接的相关研究具有一定的参考价值。
关键词
流固耦合 双向耦合 多体动力学仿真 虚拟样机 水下对接
Keywords
fluid-structure interaction bidirectional coupling multi-body dynamics simulation virtual prototype underwater docking
分类号
U663
[交通运输工程—船舶及航道工程]
