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串联机械手工作空间的求解
被引量：
10
1
作者
崔国华
袁会长
+1 位作者
颜亮
周海栋
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第10期182-183,186,共3页
针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手...
针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。
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关键词
串联机械手
工作空间
SIMMECHANICS
仿真法
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职称材料
基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解
被引量：
2
2
作者
颜亮
崔国华
+1 位作者
袁会长
周海栋
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第4期36-39,共4页
针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各...
针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真。测量出其位移和速度随时间变化曲线。最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证。结果表明,该机构运动学性能良好。
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关键词
并联机构
冗余驱动
运动学
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职称材料
题名
串联机械手工作空间的求解
被引量：
10
1
作者
崔国华
袁会长
颜亮
周海栋
机构
河北工程大学装备制造学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第10期182-183,186,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075118)
文摘
针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。
关键词
串联机械手
工作空间
SIMMECHANICS
仿真法
Keywords
Serial Manipulator
Work Space
SimMechanics
Simulation Method
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解
被引量：
2
2
作者
颜亮
崔国华
袁会长
周海栋
机构
河北工程大学装备制造学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第4期36-39,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175143)
文摘
针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真。测量出其位移和速度随时间变化曲线。最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证。结果表明,该机构运动学性能良好。
关键词
并联机构
冗余驱动
运动学
Keywords
parallel mechanism
redundant actuation
kinematics
分类号
TP249.22 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串联机械手工作空间的求解
崔国华
袁会长
颜亮
周海栋
《机械设计与制造》
北大核心
2013
10
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职称材料
2
基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解
颜亮
崔国华
袁会长
周海栋
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013
2
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职称材料
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