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题名基于测距超声波传感器的间距平衡避障策略
被引量：13
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作者
邢强
虞凯西
谷玉之
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机构
南通大学机械工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第20期97-99,103,共4页
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基金
江苏省自然科学基金(青年基金)项目(BK20150407)
江苏省高校自然科学基金面上项目(15KJB410001)
南通市应用基础研究工业创新项目(GY12016007)~~
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文摘
为实现智能车在狭长通道内的避障,提出基于距离的间距平衡避障策略:控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进,沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元,将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向;根据检测距离,单片机PCA模块产生PWM波控制舵机转向,实现无碳小车避障。该方法模仿生物视觉避障,建立基于距离参数构建间距平衡策略,实现在狭长通道下的单片机控制的实时避障,具有运算量小、运动灵敏、运行稳定等特点。实验表明,间距平衡避障策略,方法简单,并能有效实施实时避障。
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关键词
间距平衡
避障策略
超声波测距传感器
生物视觉
无碳小车
STC12C5A60S2
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Keywords
spacing equilibrium
obstacle avoidance strategy
range.finding ultrasonic sensor
biological vision
carbonfree vehicle
STC12C5A60S2
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分类号
TN752.6-34
[电子电信—电路与系统]
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