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题名一种基于气动肌肉的柔性机械臂设计与研究
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作者
程豪
薛珍珠
王权
赵俊岭
徐嘉辉
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机构
郑州科技学院机械工程学院
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出处
《现代农业装备》
2025年第3期27-32,94,共7页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(23B460005)。
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文摘
针对市场上刚性机械臂存在灵活性差、安全风险高等缺点,基于气动人工肌肉设计了一种柔性机械臂,通过控制每根气动人工肌肉内部气压,进而控制其长度,达到在三维空间中沿任意方向弯曲的目的。首先,对柔性机械臂进行了结构设计和控制系统设计,描述了柔性机械臂的工作原理和控制过程;其次,对其进行了运动学分析,推导出了柔性机械臂中气动人工肌肉长度变化量与末端位姿之间的关系;最后,为验证设计的可行性,搭建了试验平台,完成了柔性机械臂在空间中的多角度弯曲测试,实现了柔性机械臂在空间中的弯曲控制。
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关键词
气动人工肌肉
运动学分析
柔性机械臂
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Keywords
pneumatic artificial muscle
kinematic analysis
flexible robotic arm
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牦牛奶软质鲜奶酪生产技术研究
被引量：8
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作者
青山
李宗文
曹效海
薛珍珠
王树林
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机构
青海省海西州农产品质量安全监督管理局
青海省海西州乌兰县铜普镇兽医站
青海大学农牧学院
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出处
《中国乳品工业》
CAS
北大核心
2014年第9期55-58,共4页
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基金
青藏高原牦牛资源工程技术研究中心研发基金项目
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文摘
以牦牛鲜乳为原料,以凝乳时间、奶酪产率和感官评价为主要指标,采用单因素实验和正交实验,研究氯化钙和凝乳酶的添加量,凝乳温度对牦牛奶软质奶酪成品感官质量及出品率的影响,确定了牦牛奶软质鲜奶酪生产最佳生产工艺参数为:凝乳温度为35℃,凝乳酶添加量为0.003 g/100 mL,CaCl2的添加量为0.03 g/100 mL。
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关键词
牦牛奶
软质鲜奶酪
生产技术
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Keywords
yak milk
fresh soft cheese
production technology
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分类号
TS252.53
[轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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