在自主靠离泊环境中,水面无人艇使用传统激光同步定位与建图算法面临许多挑战,如水面高动态变化、水波干扰和局部极值问题等。针对这些问题,本文提出一种基于改进LIO-SAM(Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping)的USV(Unma...在自主靠离泊环境中,水面无人艇使用传统激光同步定位与建图算法面临许多挑战,如水面高动态变化、水波干扰和局部极值问题等。针对这些问题,本文提出一种基于改进LIO-SAM(Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping)的USV(Unmanned Surface Vehicle)激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法。首先,通过优化惯性测量单元预积分过程,在保持算法水面动态环境下精度的同时,降低了计算负担;其次,引入了一种基于复合滤波的水波干扰抑制方法,降低了水波对激光SLAM的影响;最后,采用了一种改进的图优化方法,有效解决了局部极值问题。实验结果表明,所提出的算法在USV的自主靠离泊环境中具有较高的定位精度和稳定性。展开更多
目的探讨低剂量CT联合全迭代重建算法对肺磨玻璃结节的诊断能力。方法回顾性分析经病理证实的肺磨玻璃结节患者100例,在行低剂量扫描(40 mAs,120 KeV)后分别进行混合迭代算法iDose4重建和全模型迭代算法(Iterative model reconstruction...目的探讨低剂量CT联合全迭代重建算法对肺磨玻璃结节的诊断能力。方法回顾性分析经病理证实的肺磨玻璃结节患者100例,在行低剂量扫描(40 mAs,120 KeV)后分别进行混合迭代算法iDose4重建和全模型迭代算法(Iterative model reconstruction,IMR)重建,分别在右肺上、中、下叶外侧带、支气管分叉层面升主动脉内、膈肌层面降主动脉内测量噪声值,并取平均值。对比分析iDose4和IMR图像噪声值、肺磨玻璃结节各个征象的显示效能。结果IMR图像5个感兴趣区域的平均噪声值均低于iDose4图像,P值均<0.05,差异有统计学意义;在iDose4图像上纯磨玻璃结节显示39枚,IMR图像显示68枚,P值<0.05,差异有统计学意义。在iDose4图像上瘤-肺界面清晰显示74枚,IMR图像显示119枚,P值=0.001。在iDose4图像上肿瘤微血管Ⅱ型显示27例,IMR图像显示54例,P值>0.01,差异有统计学意义。结论低剂量联合IMR算法较iDose4算法具有更低的噪声。IMR算法对于纯磨玻璃结节的检出、瘤-肺界面及肿瘤微血管征Ⅱ型的显示优于iDose4算法。低剂量联合全迭代重建在肺磨玻璃结节诊断中具有较高的应用价值。展开更多
文摘在自主靠离泊环境中,水面无人艇使用传统激光同步定位与建图算法面临许多挑战,如水面高动态变化、水波干扰和局部极值问题等。针对这些问题,本文提出一种基于改进LIO-SAM(Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping)的USV(Unmanned Surface Vehicle)激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法。首先,通过优化惯性测量单元预积分过程,在保持算法水面动态环境下精度的同时,降低了计算负担;其次,引入了一种基于复合滤波的水波干扰抑制方法,降低了水波对激光SLAM的影响;最后,采用了一种改进的图优化方法,有效解决了局部极值问题。实验结果表明,所提出的算法在USV的自主靠离泊环境中具有较高的定位精度和稳定性。
文摘目的探讨低剂量CT联合全迭代重建算法对肺磨玻璃结节的诊断能力。方法回顾性分析经病理证实的肺磨玻璃结节患者100例,在行低剂量扫描(40 mAs,120 KeV)后分别进行混合迭代算法iDose4重建和全模型迭代算法(Iterative model reconstruction,IMR)重建,分别在右肺上、中、下叶外侧带、支气管分叉层面升主动脉内、膈肌层面降主动脉内测量噪声值,并取平均值。对比分析iDose4和IMR图像噪声值、肺磨玻璃结节各个征象的显示效能。结果IMR图像5个感兴趣区域的平均噪声值均低于iDose4图像,P值均<0.05,差异有统计学意义;在iDose4图像上纯磨玻璃结节显示39枚,IMR图像显示68枚,P值<0.05,差异有统计学意义。在iDose4图像上瘤-肺界面清晰显示74枚,IMR图像显示119枚,P值=0.001。在iDose4图像上肿瘤微血管Ⅱ型显示27例,IMR图像显示54例,P值>0.01,差异有统计学意义。结论低剂量联合IMR算法较iDose4算法具有更低的噪声。IMR算法对于纯磨玻璃结节的检出、瘤-肺界面及肿瘤微血管征Ⅱ型的显示优于iDose4算法。低剂量联合全迭代重建在肺磨玻璃结节诊断中具有较高的应用价值。
