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题名AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制
被引量：8
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作者
曹东
田富洋
宋占华
闫银发
李法德
蔡占河
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机构
山东农业大学机械与电子工程学院/山东省园艺机械与装备重点实验室
菏泽市产品检验检测研究院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第2期7-13,18,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51205238)
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文摘
现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。
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关键词
机器人
自动收获
建模
仿真
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Keywords
robot
automatic harvesting
dynamics
modeling
simulation
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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