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题名Delta并联机器人参数优化设计
被引量：2
- 1
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作者
宫赤坤
欧阳辉
余国鹰
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2015年第7期26-29,65,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设项目(J50503)
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文摘
参数优化是Delta并联机器人设计的主要内容。对Delta并联机器人进行运动学、动力学分析,将雅克比矩阵条件数和单轴最大输出扭矩作为机构操作性能衡量指标进行参数优化,得到机构操作性能最优的尺寸参数。
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关键词
参数优化
并联机器人
条件数
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Keywords
parameter optimization
parallel robot
condition number
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于运动学的Delta机器人优化设计
被引量：4
- 2
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作者
宫赤坤
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第5期34-37,79,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
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文摘
机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。
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关键词
Delta机器人
运动学
奇异值
条件数
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Keywords
Delta robot
kinematics
singular value
condition number
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名Delta并联机器人的动力学研究
被引量：4
- 3
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作者
宫赤坤
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第12期1780-1784,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设项目(J50503)资助
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文摘
尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。
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关键词
并联机器人
虚功原理
奇异值分解
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Keywords
constrained optimization
design
dynamics
Jacobian matrices
kinematics
mathematical models
matrix algebra
robots
singular value decomposition
stiffness
velocity
parallel robot
principle of virtual work
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名仿人双足机器人上楼梯仿真研究
被引量：1
- 4
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作者
宫赤坤
黄成林
张智斌
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第8期108-112,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
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文摘
以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。
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关键词
双足机器人
DH坐标系
上楼梯
ADAMS软件
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Keywords
bipedal robot
DH coordinates
upstairs
ADAMS
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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