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应用多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动 机器人路径规划方法
1
作者
胡万望
于丽娅
+4 位作者
张涛
李传江
蒲睿强
路辉
马靓
《中国测试》
CAS
北大核心
2024年第9期1-12,共12页
针对移动机器人在多障碍物室内环境中进行路径规划时存在的折点多、收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种基于多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动机器人路径规划方法。首先,利用Tent混沌映射初始化和自适应正余弦算法,改善初始...
针对移动机器人在多障碍物室内环境中进行路径规划时存在的折点多、收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种基于多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动机器人路径规划方法。首先,利用Tent混沌映射初始化和自适应正余弦算法,改善初始种群分布多样性并增强全局搜索能力;其次,使用模拟退火能量策略改善哈里斯鹰算法的行为选择,加强算法收敛速度;然后,使用柯西函数和改进莱维飞行优化算法位置更新行为,提升算法的寻优性能和效率;最后,使用消融实验和对比实验对移动机器人在不同复杂程度的地图场景中的路径规划性能进行验证。实验结果表明:多策略融合改进哈里斯鹰算法在移动机器人路径规划问题中,不仅可以有效减少折点数获得较好的路径平滑度,还可达到更快的收敛速度和更短的移动路径。
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关键词
移动机器人
路径规划
多策略融合
哈里斯鹰算法
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职称材料
旋翼无人机的双目视觉避障技术综述
被引量：
4
2
作者
吕东超
李少波
+3 位作者
蒲睿强
张黔富
陈光林
旷华聪
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第11期67-75,84,共10页
在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先...
在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先,介绍了双目视觉避障系统的构成,分析各技术在双目视觉避障系统中的作用;然后,重点介绍双目视觉避障技术中常用的相机标定方法、立体匹配算法和避障算法,总结了各自的优缺点,并阐述最新发展;最后,对双目视觉避障技术的发展方向进行了展望。
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关键词
旋翼无人机
相机标定方法
立体匹配算法
避障算法
综述
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职称材料
题名
应用多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动 机器人路径规划方法
1
作者
胡万望
于丽娅
张涛
李传江
蒲睿强
路辉
马靓
机构
贵州大学机械工程学院
中国电信股份有限公司贵阳分公司
贵州大学公共大数据国家重点实验室
贵阳铝镁设计研究院有限公司
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2024年第9期1-12,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(52275480)
贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2024]一般019)
+1 种基金
贵阳铝镁设计研究院有限公司科技项目(GYYZKY2022006JY)
贵州烟草公司科技项目(2022-14)。
文摘
针对移动机器人在多障碍物室内环境中进行路径规划时存在的折点多、收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种基于多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动机器人路径规划方法。首先,利用Tent混沌映射初始化和自适应正余弦算法,改善初始种群分布多样性并增强全局搜索能力;其次,使用模拟退火能量策略改善哈里斯鹰算法的行为选择,加强算法收敛速度;然后,使用柯西函数和改进莱维飞行优化算法位置更新行为,提升算法的寻优性能和效率;最后,使用消融实验和对比实验对移动机器人在不同复杂程度的地图场景中的路径规划性能进行验证。实验结果表明:多策略融合改进哈里斯鹰算法在移动机器人路径规划问题中,不仅可以有效减少折点数获得较好的路径平滑度,还可达到更快的收敛速度和更短的移动路径。
关键词
移动机器人
路径规划
多策略融合
哈里斯鹰算法
Keywords
mobile robot
path planning
multi-strategy fusion
Harris hawk optimization algorithm
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
旋翼无人机的双目视觉避障技术综述
被引量：
4
2
作者
吕东超
李少波
蒲睿强
张黔富
陈光林
旷华聪
机构
贵州大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第11期67-75,84,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(52275480)
国家重点研发计划(2020YFB1713300)。
文摘
在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先,介绍了双目视觉避障系统的构成,分析各技术在双目视觉避障系统中的作用;然后,重点介绍双目视觉避障技术中常用的相机标定方法、立体匹配算法和避障算法,总结了各自的优缺点,并阐述最新发展;最后,对双目视觉避障技术的发展方向进行了展望。
关键词
旋翼无人机
相机标定方法
立体匹配算法
避障算法
综述
Keywords
rotorcraft UAV
camera calibration method
stereo matching algorithm
obstacle avoidance algorithm
review
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用多策略融合改进哈里斯鹰算法的移动 机器人路径规划方法
胡万望
于丽娅
张涛
李传江
蒲睿强
路辉
马靓
《中国测试》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
旋翼无人机的双目视觉避障技术综述
吕东超
李少波
蒲睿强
张黔富
陈光林
旷华聪
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023
4
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