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题名基于形态学的蛇形机器人运动步态算法研究
被引量：3
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作者
蒋湘军
魏武
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第9期3140-3143,共4页
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基金
中央高校基本科研业务费专项基金项目(2009ZM192)
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文摘
基于蛇形机器人运动形态学,利用扩展Frenet-Serret分析了一种蛇形机器人运动的几何模型,并根据这种几何模型研究了一种确定蛇形机器人的运动步态规律的算法,称之为EFSA(extended frenet-serret algorithm)算法。用这种算法规划了无轮蛇形机器人的基本运动步态,而且重要的是实现了蛇形机器人三维螺旋运动规划,并成功实现了蛇形机器人的仿真运动。这种方法简单、可实现性强,在运动步态规律研究上具有通用性的特点。
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关键词
蛇形机器人
形态学
微分几何
运动步态
Frenet-Serret
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Keywords
snake-like robot
morphology
differential geometry
gait
Frenet-Serret
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于蛇形机器人桥梁缆索无损检测系统的研究
被引量：1
- 2
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作者
蒋湘军
魏武
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2011年第4期82-84,95,共4页
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基金
中央高校基本科研业务费资助项目(2009ZM192)
湖南省张花高速公路支持项目
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文摘
基于桥梁缆索无损检测的特殊性,且针对目前桥梁缆索检测智能化的需要,介绍了一种新型的检测系统,即基于桥梁缆索检测的蛇形机器人。此蛇形机器人具有较大的自由度,有非常好的环境适应能力。在分析蛇形机器人的本体结构特点和运动机理的基础上,并根据桥梁缆索的特性,研究了基于蛇形的器人桥梁缆索的无损检测系统。通过实验证明:此无损检测系统能较好地对桥梁缆索进行检测,体现出了其灵活性和高效率的优势和很好的应用前景。
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关键词
桥梁缆索
蛇形机器人
步态运动
缆索无损检测
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Keywords
bridge cables
snake-like robot
gait
non-destructive inspection of bridge cables
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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