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3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术被引量：20: 1; 作者蒋再男刘宏 +1 位作者谢宗武赵京东《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期78-81,共4页; 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫... 展开更多; 关键词空间机器人遥操作时延预测仿真虚拟夹具; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机械臂技术发展综述被引量：93: 2; 作者刘宏蒋再男刘业超《载人航天》 CSCD 2015年第5期435-443,共9页; 介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统,概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统,详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案,重点阐述了实验舱机械臂的关节、末端作用器... 展开更多; 关键词空间机械臂在轨建造在轨维护; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法被引量：7: 3; 作者马欢李文皓 +2 位作者肖歆昕刘宏蒋再男《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期278-283,共6页; 提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定... 展开更多; 关键词空间机器人参数辨识粒子群算法卫星; 在线阅读下载PDF 职称材料

模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略被引量：2: 4; 作者张国亮谢宗武 +2 位作者蒋再男王捷刘宏《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期33-37,共5页; 为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力,提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略.该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息,通过对选择的每一项子特征集进行模糊化处理,提高了识别的智能化程度.针对运动物体分割阈... 展开更多; 关键词多视觉信息融合空间机器人视觉跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术被引量：2: 5; 作者谢宗武马博宇 +1 位作者蒋再男刘阳《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期631-638,共8页; 对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视... 展开更多; 关键词空间机械臂遥操作虚拟相机透视投影一致性分析相机标定预测仿真 Open Inventor开发包; 在线阅读下载PDF 职称材料

视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用被引量：1: 6; 作者张国亮刘宏 +1 位作者蒋再男王捷《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期882-886,共5页; 为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间... 展开更多; 关键词卫星自维护空间机器人 3D图形预测仿真视觉伺服; 在线阅读下载PDF 职称材料

分层码率控制策略在机器人遥操作中的应用被引量：1: 7; 作者张国亮蒋再男刘宏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期26-28,共3页; 为实现卫星自维护遥操作系统中稳定可靠的视频反馈目标,提出一种基于分层码率控制的视频传输策略.利用实时探测到的带宽选择不同码率的视频流分层,使得视频传输对于不同的网络带宽具有自适应性.试验结果表明,该策略能够在波动带宽下给... 展开更多; 关键词带宽自适应码率分层编码遥操作视频流传输; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略被引量：7: 8; 作者李重阳蒋再男 +1 位作者刘宏蔡鹤皋《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期111-118,共8页; 为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当前任务的运动模型... 展开更多; 关键词空间机械臂模仿学习高斯过程线性二次跟踪型马氏范数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术被引量：20: 1; 作者蒋再男刘宏谢宗武赵京东; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院德国宇航中心机器人及机电一体化研究所; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期78-81,共4页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z255,2006AA04Z228); 文摘以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验.; 关键词空间机器人遥操作时延预测仿真虚拟夹具; Keywords space robot teleoperation time delay predictive simulation virtual fixture; 分类号 TP872.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机械臂技术发展综述被引量：93: 2; 作者刘宏蒋再男刘业超; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《载人航天》 CSCD 2015年第5期435-443,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51905097) 国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103); 文摘介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统,概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统,详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案,重点阐述了实验舱机械臂的关节、末端作用器、控制器以及遥操作子系统的方案、组成和主要功能,并对我国未来空间机械臂技术的发展提出了建议。; 关键词空间机械臂在轨建造在轨维护; Keywords space manipulator on-orbit construction on-orbit maintenance; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法被引量：7: 3; 作者马欢李文皓肖歆昕刘宏蒋再男; 机构中国科学院力学研究所哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期278-283,共6页; 基金国家重点基础研究发展计划(2013CB733000); 文摘提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率。; 关键词空间机器人参数辨识粒子群算法卫星; Keywords Space robot Parameter identification Particles swarm optimization Satellite; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略被引量：2: 4; 作者张国亮谢宗武蒋再男王捷刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期33-37,共5页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z225) 教育部长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423); 文摘为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力,提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略.该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息,通过对选择的每一项子特征集进行模糊化处理,提高了识别的智能化程度.针对运动物体分割阈值受噪声干扰的问题,提出一种结合人口统计与区域生长的区域分割方法,实现了运动区域特征的稳定聚类.相对于传统的局部特征识别方法,这种多特征融合技术适合应用于复杂的动态环境,冗余信息间的互相补充可确保特征在不确定环境中的识别.试验结果表明,该策略能够实现鲁棒的特征提取和跟踪,尤其当出现被跟踪物体部分遮挡以及外界发生光线变化时,视觉跟踪系统仍能够实现稳定、快速的识别.; 关键词多视觉信息融合空间机器人视觉跟踪; Keywords multi visual cue integration space robot visual tracking; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术被引量：2: 5; 作者谢宗武马博宇蒋再男刘阳; 机构哈尔滨工业大学、机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期631-638,共8页; 基金国家自然科学基金项目(91848202) 中国博士后科学基金特别资助项目(2021TQ0089) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS202106B)。; 文摘对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。依据二者的成像原理,对真实相机和虚拟相机的成像进行了一致性分析,并展开定量及定性验证。研究表明:基于Open Inventor开发包搭建的中国空间站及空间机械臂的仿真系统,可对空间机械臂的末端及肘部相机进行虚拟成像并准确模拟真实成像,为空间机械臂通过地面遥操作安全精准地完成在轨任务奠定了基础。; 关键词空间机械臂遥操作虚拟相机透视投影一致性分析相机标定预测仿真 Open Inventor开发包; Keywords space manipulator teleoperation virtual camera perspective projection consistency analysis camera calibration predictive simulation Open Inventor; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用被引量：1: 6; 作者张国亮刘宏蒋再男王捷; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期882-886,共5页; 基金国家"863"高科技资助项目(2006AA04Z225) 长江学者和创新团队发展计划资助项目; 文摘为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.; 关键词卫星自维护空间机器人 3D图形预测仿真视觉伺服; Keywords satellite self-servicing space robot 3D graphic predictive simulation visual servoing; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分层码率控制策略在机器人遥操作中的应用被引量：1: 7; 作者张国亮蒋再男刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期26-28,共3页; 基金国防科技工业民用专项科研技术研究项目长江学者和创新团队发展计划资助; 文摘为实现卫星自维护遥操作系统中稳定可靠的视频反馈目标,提出一种基于分层码率控制的视频传输策略.利用实时探测到的带宽选择不同码率的视频流分层,使得视频传输对于不同的网络带宽具有自适应性.试验结果表明,该策略能够在波动带宽下给予遥操作者稳定流畅的视频反馈,有效地提高了遥操作系统的视觉临场感性能.; 关键词带宽自适应码率分层编码遥操作视频流传输; Keywords bandwidth adaptive bit rate scalable coding teleoperation video stream transmitting; 分类号 TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略被引量：7: 8; 作者李重阳蒋再男刘宏蔡鹤皋; 机构机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期111-118,共8页; 基金国家自然科学基金(91848202)。; 文摘为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当前任务的运动模型,再根据当前环境,通过运动模型生成当前任务的期望轨迹分布.第二阶段为基于动力学约束的控制器设计,该控制器以第一阶段输出的期望轨迹分布为输入,以关节期望力矩为输出,在保证轨迹符合任务要求的同时,生成更加平滑的关节控制力矩.采用该模仿学习策略,用天宫二号空间机械臂在轨操控电动工具来定位螺钉,实验验证了该模仿学习策略的有效性.实验结果表明,与传统模仿学习加计算力矩控制的策略相比,采用基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略,机械臂的大负载关节力矩波动的峰-峰值可减少45%,波峰数可减少40%,能耗可减少31%,且关节力矩、加速度和速度更加平滑.该策略不仅克服了环境位置变化的不利因素,而且还降低了关节的力矩波动和能量消耗,提高了空间机械臂运行的平滑性,对高性能空间机械臂的在轨服务应用具有重要意义.; 关键词空间机械臂模仿学习高斯过程线性二次跟踪型马氏范数; Keywords space manipulator learning from demonstration Gaussian process linear quadratic tracking Mahalanobis norm; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术	蒋再男刘宏谢宗武赵京东	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	20	在线阅读下载PDF 职称材料
2	空间机械臂技术发展综述	刘宏蒋再男刘业超	《载人航天》 CSCD	2015	93	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法	马欢李文皓肖歆昕刘宏蒋再男	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略	张国亮谢宗武蒋再男王捷刘宏	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术	谢宗武马博宇蒋再男刘阳	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用	张国亮刘宏蒋再男王捷	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	分层码率控制策略在机器人遥操作中的应用	张国亮蒋再男刘宏	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略	李重阳蒋再男刘宏蔡鹤皋	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料