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6自由度交互运动控制实验平台设计
1
作者
刘俊辉
马志强
董瀚林
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第7期38-43,共6页
针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求,设计了一套6自由度交互运动控制实验平台,该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成:6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成,实现平动与转动运动的解耦;...
针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求,设计了一套6自由度交互运动控制实验平台,该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成:6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成,实现平动与转动运动的解耦;末端力触单元有3个触觉传感器,两正交-两平行式放置于末端装夹工具上,用以采集操作人员交互力;运动控制单元根据操作人员交互力与阻抗结构生成的期望运动指令,计算6自由度交互运动平台各个电动机的扭矩。该实验平台应用于“空间机器人在轨服务技术”和“机器人网络控制技术”实验教学,满足学生综合运用交互控制系统等实验需求。
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关键词
交互运动控制
实验平台
传感器
线性回归计算
阻抗结构
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职称材料
题名
6自由度交互运动控制实验平台设计
1
作者
刘俊辉
马志强
董瀚林
机构
西北工业大学航天学院
西北工业大学自动化学院
出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第7期38-43,共6页
基金
国家自然科学基金项目(62373305,62422316)
西北工业大学教育教学改革研究项目(2024JGY07)
西北工业大学研究生教育综合改革发展创新项目(KCJG202419)。
文摘
针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求,设计了一套6自由度交互运动控制实验平台,该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成:6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成,实现平动与转动运动的解耦;末端力触单元有3个触觉传感器,两正交-两平行式放置于末端装夹工具上,用以采集操作人员交互力;运动控制单元根据操作人员交互力与阻抗结构生成的期望运动指令,计算6自由度交互运动平台各个电动机的扭矩。该实验平台应用于“空间机器人在轨服务技术”和“机器人网络控制技术”实验教学,满足学生综合运用交互控制系统等实验需求。
关键词
交互运动控制
实验平台
传感器
线性回归计算
阻抗结构
Keywords
interaction motion control
experimental platform
senors
linear regression calculation
impedance structure
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
6自由度交互运动控制实验平台设计
刘俊辉
马志强
董瀚林
《实验室研究与探索》
北大核心
2025
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