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强冲击载荷下火箭炮位置伺服系统跟踪控制被引量：2: 1; 作者董振乐马大为 +2 位作者姚建勇郑颖王晓锋《火炮发射与控制学报》北大核心 2015年第3期59-63,共5页; 针对火箭炮位置伺服系统,提出了一种基于干扰估计的鲁棒跟踪控制策略。考虑火箭炮运行过程中存在的系统参数摄动和复杂外干扰,将两者归为总干扰,采用有限时间干扰观测器对其进行了有效的估计,在此基础上进一步设计了基于指令信号的鲁棒... 展开更多; 关键词火箭炮位置伺服系统鲁棒控制有限时间干扰观测器基于指令补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制被引量：1: 2; 作者董振乐朱忠领 +2 位作者马大为姚建勇王晓锋《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1803-1808,共6页; 针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最... 展开更多; 关键词电动机伺服系统磁滞预设性能控制跟踪控制连续摩擦补偿建模不确定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制被引量：1: 3; 作者董振乐姚建勇马大为《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1405-1410,共6页; 参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现... 展开更多; 关键词控制科学与技术电机伺服系统误差符号积分鲁棒输入受限渐近跟踪建模不确定性连续摩擦补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

全断面竖井掘进机锥形刀盘破岩机理研究被引量：1: 4; 作者王帅刘鹏远 +5 位作者李阁强董振乐李东林韩伟锋焦雷宋斌《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期287-293,300,共8页; 刀盘刀具系统作为全断面竖井掘进机的关键组成部分,不同刀盘锥度及刀间距对滚刀破岩起决定性的作用。运用ABAQUS软件建立滚刀动态破岩模型,分析不同刀盘锥度和不同刀间距对滚刀破岩的影响,并获取了滚刀在破岩过程中的受力情况及破岩效... 展开更多; 关键词全断面竖井掘进机锥形刀盘破岩机理破岩效率; 在线阅读下载PDF 职称材料

多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制被引量：1: 5; 作者张政董振乐 +3 位作者周志刚段义壮李阁强白东杰《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期208-216,共9页; 液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立... 展开更多; 关键词液压机械臂关节耦合电动静液作动器轨迹跟踪控制联合仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于干扰估计的直流电动机间接自适应鲁棒控制被引量：1: 6; 作者徐张宝马大为 +2 位作者姚建勇董振乐杨贵超《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1281-1287,共7页; 针对广泛存在于直流电动机伺服系统中的参数不确定性和不确定性非线性问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的间接自适应鲁棒控制方法.间接自适应控制和有限时间干扰观测器融合在一起,分别处理参数不确定性和不确定非线性,通过李雅普诺... 展开更多; 关键词间接自适应鲁棒控制直流电动机有限时间干扰观测器参数不确定不确定非线性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于协同进化多目标遗传算法的复式液压摆动缸结构设计被引量：8: 7; 作者李阁强袁畅 +2 位作者王帅毛波董振乐《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1694-1704,共11页; 针对舰船操舵过程中舵叶与水动力之间存在强力位耦合的问题,本文设计出一种新型复式液压摆动缸转舵机构,该机构由内外两层转子组成,内层转子控制舵叶转角,外层转子进行力矩解耦。为减小复式液压摆动缸的质量和体积,本文提出一种基于协... 展开更多; 关键词复式液压摆动缸协同进化多目标遗传算法结构优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

转叶舵机用复式摆动缸操舵原理被引量：1: 8; 作者李阁强赵文奎 +2 位作者毛波董振乐李东林《工程科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期175-182,共8页; 转叶舵机具有结构紧凑、机械效率高、安装简便等优点,在舰船上得到广泛应用。现有转叶舵机为单层液压摆动缸,舵叶转动区间受摆动缸结构限制具有饱和非线性。此外,舵叶受水动力干扰引起的冲舵、滞舵和跑舵现象,严重影响船舶航向控制和舵... 展开更多; 关键词转叶舵机复式摆动缸力矩解耦位置控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名强冲击载荷下火箭炮位置伺服系统跟踪控制被引量：2: 1; 作者董振乐马大为姚建勇郑颖王晓锋; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2015年第3期59-63,共5页; 文摘针对火箭炮位置伺服系统,提出了一种基于干扰估计的鲁棒跟踪控制策略。考虑火箭炮运行过程中存在的系统参数摄动和复杂外干扰,将两者归为总干扰,采用有限时间干扰观测器对其进行了有效的估计,在此基础上进一步设计了基于指令信号的鲁棒反馈控制器,该控制器中使用指令及指令的导数代替状态反馈信息,从而避免了测量噪声带来的不良影响。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,系统能够实现优良的跟踪性能,验证了控制器和有限时间干扰观测器的有效性。; 关键词火箭炮位置伺服系统鲁棒控制有限时间干扰观测器基于指令补偿; Keywords rocket launcher position servo system robust control finite time disturbance observer desired-trajectory-based compensation; 分类号 TJ393 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制被引量：1: 2; 作者董振乐朱忠领马大为姚建勇王晓锋; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1803-1808,共6页; 基金国家自然科学基金(51305203) 江苏省自然科学基金(BK20141402) 中国博士后科学基金(2014M551593)资助; 文摘针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最大超调量和稳态精度的预先设定,并结合自适应鲁棒控制方法实现同时存在参数不确定性、不确定非线性时的优良跟踪,且保证了较好的瞬态跟踪性能.采用李亚普诺夫函数从理论上证明了控制器的稳定性,进一步的仿真对比结果表明,该控制方法展现了优良的瞬态和稳态性能.; 关键词电动机伺服系统磁滞预设性能控制跟踪控制连续摩擦补偿建模不确定性; Keywords motor servo system hysteresis prescribed performance control tracking control continuous friction compensation modeling uncertainty; 分类号 TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制被引量：1: 3; 作者董振乐姚建勇马大为; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1405-1410,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51305203) 江苏省自然科学基金项目(BK20141402) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX_0397); 文摘参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪。采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性。仿真对比结果表明,该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度,且具有较强的鲁棒性。; 关键词控制科学与技术电机伺服系统误差符号积分鲁棒输入受限渐近跟踪建模不确定性连续摩擦补偿; Keywords control science and technology motor servo system robust integral of the sign of error in-put constraint asymptotic tracking modeling uncertainty continuous friction compensation; 分类号 TJ393 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全断面竖井掘进机锥形刀盘破岩机理研究被引量：1: 4; 作者王帅刘鹏远李阁强董振乐李东林韩伟锋焦雷宋斌; 机构河南科技大学机电工程学院机械装备先进制造河南省协同中心盾构及掘进技术国家重点实验室中铁十五局集团有限公司营口市环境工程开发有限公司; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期287-293,300,共8页; 基金河南省科技攻关项目(232102220083)。; 文摘刀盘刀具系统作为全断面竖井掘进机的关键组成部分,不同刀盘锥度及刀间距对滚刀破岩起决定性的作用。运用ABAQUS软件建立滚刀动态破岩模型,分析不同刀盘锥度和不同刀间距对滚刀破岩的影响,并获取了滚刀在破岩过程中的受力情况及破岩效率。结果表明:滚刀破岩效率随着刀盘锥度的增大而减小,滚刀破岩效率随着滚刀安装半径的增大而减小,综合滚刀受力、破岩效率和实际工况,得到刀盘锥度为120°、滚刀刀间距为40 mm时,滚刀破岩效率最高。为竖井掘进机锥形刀盘设计提供了理论依据,有效提高了竖井掘进机破岩效率和整机研制水平。; 关键词全断面竖井掘进机锥形刀盘破岩机理破岩效率; Keywords full face shaft boring machine conical cutterhead mechanization of rock breaking rock breaking efficiency; 分类号 TD262 [矿业工程—矿井建设] U455.3 [建筑科学—桥梁与隧道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制被引量：1: 5; 作者张政董振乐周志刚段义壮李阁强白东杰; 机构河南科技大学车辆与交通工程学院河南省液压基础件与智能流控工程技术研究中心; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期208-216,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52305056)。; 文摘液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立含电动静液作动器动态的多自由度机械臂动力学模型;其次,基于反步思想设计控制器,并且通过Lyapunov分析证明了系统稳态性;最后,以三自由度电动静液驱动机械臂为例,搭建AMESim-Simulink联合仿真模型,选取3种控制器对比机械臂各关节轨迹的跟踪精度。2种跟踪指令验证结果表明:相较C3控制器和C2控制器,所设计的C1控制器可以较好地补偿机械臂动态,使机械臂各关节更好地跟踪期望轨迹,本研究可为多自由度电动静液驱动机械臂的控制策略设计提供参考。; 关键词液压机械臂关节耦合电动静液作动器轨迹跟踪控制联合仿真; Keywords hydraulic manipulator joint coupling electro-hydrostatic actuator(EHA) trajectory tracking control co-simulation; 分类号 TH24 [机械工程—机械制造及自动化] TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于干扰估计的直流电动机间接自适应鲁棒控制被引量：1: 6; 作者徐张宝马大为姚建勇董振乐杨贵超; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1281-1287,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51305203) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20141402); 文摘针对广泛存在于直流电动机伺服系统中的参数不确定性和不确定性非线性问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的间接自适应鲁棒控制方法.间接自适应控制和有限时间干扰观测器融合在一起,分别处理参数不确定性和不确定非线性,通过李雅普诺夫方法从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明:该方法能准确地对参数和干扰进行估计,且与传统控制方法相比,具有参数及干扰估计精度高、抗扰能力及参数变化鲁棒性强的特点,为提高伺服系统的动态跟踪性能提供了理论依据.; 关键词间接自适应鲁棒控制直流电动机有限时间干扰观测器参数不确定不确定非线性; Keywords indirect adaptive robust control DC motor fine-time disturbance observer （FTDO） parameter uncertainties uncertain nonlinearity; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于协同进化多目标遗传算法的复式液压摆动缸结构设计被引量：8: 7; 作者李阁强袁畅王帅毛波董振乐; 机构河南科技大学机电工程学院河南省机械装备先进制造协同创新中心山东万通液压股份有限公司河南科技大学车辆与交通工程学院; 出处《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1694-1704,共11页; 基金山东省重点研发计划(国际科技合作专项)(2019GHZ013)。; 文摘针对舰船操舵过程中舵叶与水动力之间存在强力位耦合的问题,本文设计出一种新型复式液压摆动缸转舵机构,该机构由内外两层转子组成,内层转子控制舵叶转角,外层转子进行力矩解耦。为减小复式液压摆动缸的质量和体积,本文提出一种基于协同进化的多目标遗传算法,算法包含两类种群,一类用于进化决策解,并评价罚因子,另一类用于调整罚因子,并指导第一类种群进化,两类种群通过信息交换,来指导自身的搜索,从而使整个系统协同进化,以此求解复式液压摆动缸各几何参数的数值,直至获得满意解。最后,将该算法得到的参数数据,在三维软件中完成建模,并利用有限元软件进行应力应变分析。结果表明,相较于传统遗传算法,协同进化多目标遗传算法得到的复式液压摆动缸的质量减少了约25.5%,其得到的几何参数数据更为合理。; 关键词复式液压摆动缸协同进化多目标遗传算法结构优化; Keywords compound hydraulic swing cylinder co-evolution multi-objective GA structural optimization; 分类号 U664.4 [交通运输工程—船舶及航道工程] O224 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名转叶舵机用复式摆动缸操舵原理被引量：1: 8; 作者李阁强赵文奎毛波董振乐李东林; 机构河南科技大学机电工程学院山东万通液压股份有限公司; 出处《工程科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期175-182,共8页; 基金山东省重点研发计划(国际科技合作专项)项目(2019GHZ013)。; 文摘转叶舵机具有结构紧凑、机械效率高、安装简便等优点,在舰船上得到广泛应用。现有转叶舵机为单层液压摆动缸,舵叶转动区间受摆动缸结构限制具有饱和非线性。此外,舵叶受水动力干扰引起的冲舵、滞舵和跑舵现象,严重影响船舶航向控制和舵减摇效果。针对上述问题,以直驱式电液伺服转叶舵机为对象,在建立数学模型,分析水动力对舵角干扰的基础上,提出一种复式结构摆动缸操舵新原理。复式摆动缸采用双层结构,内层为舵驱动缸,外层为力矩解耦缸。内外层转子同向转动,可增大舵叶的工作区间,同时,外层力矩解耦缸转子输出助推力矩作用于舵驱动缸转子,可抵消水动力在驱动缸转子上产生的负载力矩,提高舵叶转动精度,解决舵机运动中的力位耦合问题;内外层转子反向转动,可使舵机及时制动、换向,提高舵机操纵性能。复式摆动缸用于转叶舵机,舵机系统具有较大的稳定裕量,幅值裕度为45.3 dB,相角裕度为99.2°,满足伺服系统设计指标。仿真分析表明:在有外负载干扰下,相较于单层摆动缸加控制策略的操舵方式,复式摆动缸操舵响应速度更快,无超调,达到稳态的速度提升约36%,且稳态误差维持在±0.05°范围内。在跟踪斜率为0.01°/s的斜坡信号时,转舵精度可保持在±0.03°位置误差带内,具有较高的位置控制精度。; 关键词转叶舵机复式摆动缸力矩解耦位置控制; Keywords rotary vane steering gear compound swing cylinder torque decoupling position control; 分类号 U664.4 [交通运输工程—船舶及航道工程] V216.8 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	强冲击载荷下火箭炮位置伺服系统跟踪控制	董振乐马大为姚建勇郑颖王晓锋	《火炮发射与控制学报》北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制	董振乐朱忠领马大为姚建勇王晓锋	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制	董振乐姚建勇马大为	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	全断面竖井掘进机锥形刀盘破岩机理研究	王帅刘鹏远李阁强董振乐李东林韩伟锋焦雷宋斌	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制	张政董振乐周志刚段义壮李阁强白东杰	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于干扰估计的直流电动机间接自适应鲁棒控制	徐张宝马大为姚建勇董振乐杨贵超	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于协同进化多目标遗传算法的复式液压摆动缸结构设计	李阁强袁畅王帅毛波董振乐	《船舶力学》 EI CSCD 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
8	转叶舵机用复式摆动缸操舵原理	李阁强赵文奎毛波董振乐李东林	《工程科学与技术》 EI CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料