-
题名中小直径排水管道缆控清淤机器人的研究
被引量：9
- 1
-
-
作者
王丰
董小蕾
蔡玉强
段润保
-
机构
河北理工大学机械工程学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第4期161-163,共3页
-
基金
河北省教育厅科学研究项目(2004432)
-
文摘
提出了一种中小直径排水管道缆控清淤机器人,并对机器人组成、驱动步进电动机控制以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。清淤机器人由移动载体、打滑纠正机构、清淤刀具、检测装置、控制器和电缆收放装置等组成,可在步进电动机的驱动下沿排水管道内部自主行走,并在行走过程中完成对管内淤积物的自动清理工作,同时也可对载体打滑、遇到大障碍及步进电动机过载等状况进行检测并实施及时的纠正,具有工人劳动强度低、作业效率高等优点。
-
关键词
清淤机器人
排水管道
步进电动机
光电编码器
PLC
-
Keywords
Cleaning robot
Drain pipe
Stepping motor
Optical encoder
PLC
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于足关节轨迹的步行机器人行走机构型式综合
被引量：2
- 2
-
-
作者
程秀芳
董小蕾
-
机构
河北理工大学机械工程学院
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第1期39-41,共3页
-
文摘
给出了两种足关节运动轨迹。探讨了步行机器人行走机构应具有的特性。提出了三种可以作为行走机构的平面闭链机构,通过建立机构的数学模型,完成了机构的运动分析并给出了分析结果,利用计算机仿真技术模拟机构运动。结果表明这三种行走机构具有良好的运动和动力特性。
-
关键词
足关节轨迹
行走机构
计算机仿真
-
Keywords
trace of foot joint
walking mechanism
computer simulation
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名非对称混合公比变速系统设计规律的探讨
- 3
-
-
作者
李耀刚
董小蕾
-
机构
北京科技大学
河北理工学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2004年第9期84-85,共2页
-
文摘
讨论了非对称混合公比变速系统中基本组传动副数及第一扩大组级比指数的确定问题 ,给出了非对称混合公比变速系统的设计规律。
-
关键词
公比
传动副数
级比指数
-
Keywords
Common ratio
Number of the pair of gears
Transmission ratio exponent
-
分类号
TH137.1
[机械工程—机械制造及自动化]
-
