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基于RecurDyn小型绿篱修剪机履带底盘越障性能分析与仿真被引量：21: 1; 作者陈继清黄仁智 +3 位作者莫荣现强虎刘旭徐关文《中国农机化学报》北大核心 2020年第10期89-98,共10页; 目前以卡车、拖拉机为承载车的绿篱修剪机因为体积庞大、轮式承载车通过性差而无法在狭窄、凹凸不平等复杂路面作业,因此,需要一种小型的绿篱修剪机,并以履带底盘作为其承载机构。本文以在狭窄、凹凸不平等复杂地形作业的小型绿篱修剪... 展开更多; 关键词绿篱修剪机履带底盘越障性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于人工势场的A^(*)算法的移动机器人路径规划被引量：29: 2; 作者陈继清谭成志 +3 位作者莫荣现王志奎吴家华赵超阳《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第11期327-333,共7页; 为了解决传统A^(*)算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A^(*)算法。将人工势场的思想与传统的A^(*)算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格... 展开更多; 关键词 A^(*)算法路径规划人工势场移动机器人 MATLAB; 在线阅读下载PDF 职称材料

柑橘果园机器人仿生眼的目标跟踪与定位系统被引量：4: 3; 作者陈继清徐关文 +3 位作者强虎刘旭莫荣现黄仁智《科学技术与工程》北大核心 2020年第27期11166-11172,共7页; 针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度... 展开更多; 关键词机器人仿生眼相机标定 CAMSHIFT算法视觉伺服目标跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取被引量：2: 4; 作者陈继清强虎 +3 位作者徐关文刘旭莫荣现黄仁智《现代电子技术》北大核心 2020年第20期183-186,共4页; 针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农... 展开更多; 关键词喷药机器人导航线提取 HOUGH变换图像预处理图像二值化导航离散点; 在线阅读下载PDF 职称材料

增加方向性信息素的改进蚁群路径规划算法被引量：3: 5; 作者陈继清莫荣现 +2 位作者谭成志刘旭王志奎《现代电子技术》 2022年第10期154-159,共6页; 针对蚁群算法计算时间长、收敛速度慢和容易陷入局部最优解等缺点,文中提出一种改进的蚁群算法。首先提出一种方向性信息素,以减少非必要方向的搜索概率,加快算法的收敛速度并避免陷入局部最优解;其次提出一种针对方向性信息素的蒸发函... 展开更多; 关键词蚁群算法路径规划移动机器人方向性信息素蒸发函数仿真实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于RecurDyn小型绿篱修剪机履带底盘越障性能分析与仿真被引量：21: 1; 作者陈继清黄仁智莫荣现强虎刘旭徐关文; 机构广西大学机械工程学院; 出处《中国农机化学报》北大核心 2020年第10期89-98,共10页; 基金国家自然科学基金项目(61703116) 广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228) 广西科技基地和人才专项(桂科AD19110034)。; 文摘目前以卡车、拖拉机为承载车的绿篱修剪机因为体积庞大、轮式承载车通过性差而无法在狭窄、凹凸不平等复杂路面作业,因此,需要一种小型的绿篱修剪机,并以履带底盘作为其承载机构。本文以在狭窄、凹凸不平等复杂地形作业的小型绿篱修剪机履带底盘为研究对象,对履带底盘在斜坡上的横向、纵向稳定性以及翻越垂直壁和跨越壕沟过程中的越障性能进行分析,得出小型绿篱修剪机履带底盘越障性能与其结构参数的内在联系。利用多体动力仿真软件RecurDyn对履带底盘进行三维建模,并对分析结果进行仿真验证。验证表明,所建立的小型绿篱修剪机履带底盘模型,在黏土路面以低速挡(1.08 km/h)行驶时,最大纵向上坡角度为32°,翻越垂直壁最大高度为145 mm,跨越壕沟最大宽度为275 mm;履带底盘质心向前、向下移动不但能提高其在不同工况下的越障能力,而且越障过程更稳定;降低车速,有利于提高其越障稳定性。; 关键词绿篱修剪机履带底盘越障性能; Keywords hedge trimmer tracked chassis obstacle crossing performance; 分类号 U4183 [交通运输工程—道路与铁道工程] TP221 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于人工势场的A^(*)算法的移动机器人路径规划被引量：29: 2; 作者陈继清谭成志莫荣现王志奎吴家华赵超阳; 机构广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第11期327-333,共7页; 基金国家自然科学基金(61703116) 广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228) 广西科技基地和人才专项(AD19110034)。; 文摘为了解决传统A^(*)算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A^(*)算法。将人工势场的思想与传统的A^(*)算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A^(*)算法的评价函数当中以改进A^(*)算法的搜索能力。通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A^(*)算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了13.40%~29.68%,路径长度缩短了10.56%~24.38%,路径节点数减少了6.89%~27.27%,因此,改进的A^(*)算法的优化效果明显,具有有效性和可行性。; 关键词 A^(*)算法路径规划人工势场移动机器人 MATLAB; Keywords A^(*)algorithm Path planning Artificial potential field Mobile robot MATLAB; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柑橘果园机器人仿生眼的目标跟踪与定位系统被引量：4: 3; 作者陈继清徐关文强虎刘旭莫荣现黄仁智; 机构广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第27期11166-11172,共7页; 基金国家自然科学基金(61703116) 广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228) +2 种基金广西科技基地和人才专项(桂科AD19110034)。; 文摘针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度的仿生眼视觉平台;建立仿生眼的成像模型,提出一种相机外参数自适应标定方法,以解决仿生眼平台外参数会随着相机位姿改变而不断变化的问题;提出基于CAM shift的仿生眼目标跟踪算法,成功实现了对于目标的持续跟踪;为提高仿生眼系统在饱和非线性特性下的动态响应性能,提出采用基于抗饱和(anti-windup)的变结构自适应PID控制器来设计仿生眼控制系统。以柑橘为研究对象,在设计的仿生眼平台上开展实验。结果表明:本文方法左眼平均中心位置像素误差(CPE)为7.2,右眼CPE6.1,均小于设计所要求的CPE10,且每帧图像处理过程小于0.1 s。系统能满足实际应用,具有较高的鲁棒性和准确性。; 关键词机器人仿生眼相机标定 CAMSHIFT算法视觉伺服目标跟踪; Keywords robot bionic eye camera calibration camshift algorithm visual servo target tracking; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取被引量：2: 4; 作者陈继清强虎徐关文刘旭莫荣现黄仁智; 机构广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室; 出处《现代电子技术》北大核心 2020年第20期183-186,共4页; 基金国家自然科学基金(61703116) 广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228) +1 种基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题项目(16-380-12S001)。; 文摘针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线。实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点。; 关键词喷药机器人导航线提取 HOUGH变换图像预处理图像二值化导航离散点; Keywords spraying robot navigation line extraction Hough transform image preprocessing image binaryzation navigation discrete point; 分类号 TN820.4-34 [电子电信—信息与通信工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名增加方向性信息素的改进蚁群路径规划算法被引量：3: 5; 作者陈继清莫荣现谭成志刘旭王志奎; 机构广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室; 出处《现代电子技术》 2022年第10期154-159,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61703116) 广西自然科学基金项目(2017GXNSFBA198228) 广西科技基地和人才专项(桂科AD19110034)。; 文摘针对蚁群算法计算时间长、收敛速度慢和容易陷入局部最优解等缺点,文中提出一种改进的蚁群算法。首先提出一种方向性信息素,以减少非必要方向的搜索概率,加快算法的收敛速度并避免陷入局部最优解;其次提出一种针对方向性信息素的蒸发函数,使方向性信息素前期挥发速度更慢,以缩短前期蚁群算法找到可行路径的时间,而后期则加快方向性信息素的挥发,避免陷入局部最优解及干扰最短路径。仿真结果表明,相比原始蚁群算法和已有的改进蚁群算法,文中算法在路径长度、搜索时间和迭代次数上都得到明显的提升。通过进行机器人试验得出,改进的蚁群算法可以应用在机器人的全局规划中,且相比原始蚁群算法,该算法路径长度缩短4.27%,运行时间减少4.53%。; 关键词蚁群算法路径规划移动机器人方向性信息素蒸发函数仿真实验; Keywords ant colony algorithm path planning mobile robot directional pheromone evaporation function simulation experiment; 分类号 TN820.4-34 [电子电信—信息与通信工程] TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于RecurDyn小型绿篱修剪机履带底盘越障性能分析与仿真	陈继清黄仁智莫荣现强虎刘旭徐关文	《中国农机化学报》北大核心	2020	21	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于人工势场的A^(*)算法的移动机器人路径规划	陈继清谭成志莫荣现王志奎吴家华赵超阳	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2021	29	在线阅读下载PDF 职称材料
3	柑橘果园机器人仿生眼的目标跟踪与定位系统	陈继清徐关文强虎刘旭莫荣现黄仁智	《科学技术与工程》北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取	陈继清强虎徐关文刘旭莫荣现黄仁智	《现代电子技术》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	增加方向性信息素的改进蚁群路径规划算法	陈继清莫荣现谭成志刘旭王志奎	《现代电子技术》	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料