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题名基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
被引量：42
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作者
荆路
武斌
方锡禄
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机构
天津城建大学计算机与信息工程学院
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期944-950,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。
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文摘
在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。
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关键词
点云配准
ICP算法
SIFT特征点
FPFH特征
SAC-IA
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Keywords
point cloud registration
ICP algorithm
SIFT feature points
FPFH features
SAC-IA
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法
被引量：33
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作者
荆路
武斌
李先帅
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机构
天津城建大学计算机与信息工程学院
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出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2021年第4期378-381,共4页
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基金
国家863计划(2015BAF09B02-3)。
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文摘
提出一种基于采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法。首先计算出待配准点云和目标点云的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征,利用SAC-IA算法求出初始转换矩阵,完成初始配准;最后在初始配准的基础上,利用NDT算法对两片点云进行精配准。实验结果表明,该方法的配准精度显著优越于ICP算法,且配准效率也有所提升。
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关键词
点云配准
ICP算法
SAC-IA
NDT
FPFH
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Keywords
point cloud registration
ICP algorithm
SAC-IA
NDT
FPFH
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名一例哈士奇犬魏氏梭菌病的诊断报告
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作者
怀川
李成山
荆路
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机构
河南省洛阳市动物疫病预防控制中心
河南省洛阳市王城公园
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出处
《中国畜禽种业》
2013年第4期135-135,共1页
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文摘
2012年7月。洛阳市涧西区某宠物店所养的1只灰色3岁公哈士奇突然发病死亡，从发病到死亡仅2h。由于该店员工给犬喂过玉米面拌变质的牛肉。2个小时后该犬突然行为异常．表现兴奋、狂叫、呕吐．而后转圈、喘气，从鼻孔呼出大量白色泡沫，最后倒地、呻吟，四肢呈游泳状滑动．呼吸困难。鼻孔呼出带血的泡沫，肌肉震颤抽搐，腹部胀大。腹壁紧绷，
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关键词
魏氏梭菌病
诊断报告
犬
发病死亡
呼吸困难
宠物店
洛阳市
玉米面
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分类号
S858.292
[农业科学—临床兽医学]
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